一种基于新型球形螺旋桨的爬墙机器人

为解决高层建筑墙面检测维修困难以及现有爬墙机器人灵活性差、反应速度慢等问题,设计了一种以STM32单片机为嵌入式控制系统核心,利用多自由度球形螺旋桨产生斜推贴附力的爬墙机器人,并进行了验证可行性分析。最终得知,该种爬墙机器人的球形螺旋桨能够多自由度转动,所产生推力可朝空间任意方向;该螺旋桨推力可分解为3个空间分力,与摩擦力、支持力和尾翼推力相平衡,保证机器人整体力矩为零不倾覆,可沿墙面稳定自由行走。