基于模糊自适应PID控制的六旋翼飞行器稳定性控制

介绍了六旋翼飞行器的运动方式,根据牛顿-欧拉方程完成动力学模型的建立.依据模糊控制的相关理论以及模糊自整定PID控制器的设计过程,完成了基于模糊自适应PID算法的控制器的设计.通过对自适应模糊PID控制器进行Matlab/Simulink下的系统仿真分析,得出所设计的控制器能够较好的完成悬停任务,实现对飞行器的稳定性控制.通过试验验证了六旋翼飞行器的控制稳定性.     

像素级光学滤波-探测集成器件的研究进展

传统光谱成像系统采用探测器与传统分光元件耦合的方式,体积较大、定制化能力不足。微/纳光机电系统的快速发展,为微型化光谱成像系统提供了解决途径。基于表面等离激元学和光学超表面的微纳滤波结构,可实现像素级的光场调控,有望替代传统滤波器件并具有与成像系统片上集成的潜力。近年来,集成了动态或静态滤波结构的光谱成像微系统已崭露头角,逐渐构建起全新的光谱成像方法,但在原理机制、器件性能、制造成本、集成装配工艺等方面还有许多需要攻克的难题。本文综述了国内外在像素级微纳滤波结构、滤波和成像器件的集成制造和装配等方面的研究进展,梳理了光学滤波-探测集成器件的发展脉络,探讨了其局限性并展望了发展趋势。     

基于消防连廊的高层建筑灭火系统研究

消防连廊作为高层建筑的安全通道,对于高层建筑的消防起着十分重要的作用.基于消防连廊针对高层建筑的灭火系统提出了一种新的消防设备,该设备以消防连廊为平台,由收放装置、安装装置、自动寻的智能消防炮及其控制系统组成.对该消防系统做出了总体设计,并对消防炮收放装置进行了详细分析,对智能消防炮做出了选择.通过本消防设备的使用可以确保在消防车到来之前进行有效的初期灭火,尤其是针对楼体外立面的灭火,可以阻止火势进一步扩展,具有重要的实用价值.     

高层建筑用消防飞行机器人研究

分析高层建筑消防机器人的现状,指出其存在的不足之处,提出一种可从地面牵引水带进行高空灭火的消防飞行机器人新设想并进行了总体设计。介绍该机器人的整体结构、灭火过程和姿态控制原理。顶部共轴双旋翼提供主升力,四旋翼作为行进和姿态调节系统。在FLUENT平台下对机器人上使用的涵道风扇进行了不同涵道长度对出口风压变化的空气动力学仿真,用于机器人涵道风扇的优化及控制算法的编写。