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将GPS技术用于水陆两栖机器人自主运动控制,设计了一种基于嵌入式操作系统、用于水陆两栖机器人导航的GPS系统。首先构建了GPS硬件系统,然后研究了基于ARM(anvanced RISC machineS)的GPS接收机的数据提取及处理的软件实现方法;在此基础上,采用高斯投影算法,将WGS-84转换至平面坐标,实现了对两栖机器人运动轨迹的连续监控。 相似文献
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简要介绍了WebSphere应用服务器和TXSeries/CICS交易服务器平台下中间件EJB和CICS的配合使用,在此基础上提出了一种5层结构的设计模式,并结合电信网上开户系统给出了一个多个中间件联合使用的实例。 相似文献
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柔性冗余度机器人力矩优化的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
本文首先应用模态理论,对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研究.在此基础上通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析,指出柔性冗余度机器人在通过优化其自运动实现振动抑制的同时还具有二次优化的能力,并给出了在满足抑振的前提下实现关节力矩优化的方法.最后对一个末杆为柔杆的平面三杆机械手的振动控制与力矩优化进行了仿真,结果验证了该方法的可行性. 相似文献
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6自由度水下机器人动力学分析与运动控制 总被引:13,自引:0,他引:13
对6自由度水下机器人的动力学与运动控制进行研究。首先考虑重力、浮力、推力以及水动力的影响,建立水下机器人的动力学模型,对机器人的复杂水下动力学行为进行描述。在此基础上,根据解出加速度法设计非线性控制器,包括内外两个控制回路。其中外控制回路根据机器人实际轨迹与期望轨迹之间的偏差进行负反馈控制,内控制回路根据机器人动力学特性引入非线性补偿,把机器人转化为一个更易于控制的线性系统,从而准确实现对理论轨迹的跟踪。最后对水下机器人跟踪目标进行运动控制仿真。从仿真结果可以看出,利用该方法可以使水下机器人具有良好的轨迹跟踪能力。 相似文献
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应用模态理论对柔性冗余度机器人残余振动的控制问题进行了研究,把阻尼的主动控制思想应用于机器人残余振动的抑制中,并给出了一种控制方法。这种方法通过优化机器人的自运动实现外部能量的输入以提高系统的阻尼,使振动迅速衰减。最后对一个末杆为柔杆的平面三杆机械手残余振动的抑制进行了仿真,结果验证了该方法的有效性。 相似文献
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柔性冗余度机器人残余振动的抑制研究 总被引:6,自引:0,他引:6
柔性冗余度机器人兼具柔性机器人与冗余度机器人的特点,在航空航天等领域有着十分广泛的应用前景.但是存在的结构柔性及其引起的振动造成机器人的精确控制极为困难.本文研究了柔性冗余度机器人残余振动的抑制问题,给出了一种控制方法.这种控制方法通过机器人在末端运动停止后依然进行某种自运动对残余振动进行主动的控制,使其迅速衰减.最后通过仿真验证了其可行性 相似文献
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