电液伺服摆动马达的密封泄漏与摩擦特性

为了提高电液伺服摆动马达的密封效果,借助于有限元软件ADINA对采用聚四氟乙烯密封件和O形圈的组合密封在不同密封结构、预压缩量和介质压力下进行接触应力分析;由缝隙流动原理推导泄漏量和摩擦力之间的关系;综合考虑密封泄漏量和摩擦力,确定适合于摆动马达的密封结构形式及预压缩量;利用摩擦磨损试验机测试聚四氟乙烯在相同介质压力、不同频率下的摩擦因数,分析其摩擦情况。结果表明,O形圈预压缩量为20%时具有较好的密封效果;星形密封件具有更高的耐压能力,更适合于摆动马达的应用场合;聚四氟乙烯的摩擦因数随着工作频率的增加而减小,说明其适合在高频率的条件下工作。研究表明,该组合密封符合电液伺服摆动马达的动态性能要求。     

基于80C196KB单片机的在线式pNa检测仪

针对pNa检测过程自动化水平低、快速性差、检测精度不高的难题，以16位单片机80C196KB为控制核心．实现了pNa的自动检测与控制。介绍了在线式pNa检测仪的系统结构、工作原理、硬件电路和软件编程。结果表明该检测仪具有精度高，可靠性好，使用方便等特点，可广泛应用于工业锅炉的水质测定、高纯水的水质监督、天然水水质分析等场合。     

深孔表面三维形貌测量与控制装置的研制

针对深孔表面三维形貌难于检测的问题，在传统的触针扫描技术的基础上，利用柱面激光-全息光栅传感器，设计出了独特的光栅信号采集处理电路，采用大小数细分与融合的方法，来进行表面微观轮廓信息的采集。由上位机通过PCI总线的多功能板卡及步进电机细分驱动器来进行触针轴向微位移量的高精度运行控制，较好地实现了对深孔表面三维形貌的测量。详细介绍了深孔内表面三维形貌的测量与控制装置的测量原理、软硬件设计及特点，并给出了实验结果。     

交流电量的实时检测技术及实现

针对电力参数的实时高精度检测难题，介绍了一种用于交流电量(电压、电流、有功功率、功率因数、频率等)的采用双速率同步交流采样算法的实时自动检测技术。该系统基于16位单片机，以交流电量为检测对象，通过对工频的跟踪检测和双速率同步交流采样算法，提高系统的检测精度。文中阐述了该技术的原理、硬件实现和软件设计。经过实践证明，该技术在电力系统的智能检测中有很大的应用前景。     

单片机在洗衣机偏心检测中的应用

介绍了利用MC68HC908AB32单片机对滚筒洗衣机衣物偏心量进行检测的方法。详细说明了硬件组成和工作原理，举例分析了有关程序。     

专家智能pNa测试系统

为了解决ｐＮａ检测中的快速精确测试问题,本给出了一种由专家知识和经验决策钠离子活度检测过程原智能化测试系统。中介绍了测试系统的工作原理、硬件和软件设计及特点,并给出了应用实例。     

冗余自由度协作机器人运动规划研究

针对传统快速探索随机树(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)路径规划算法在新枝点扩展上缺乏目标性和时间复杂度高的问题,以具有偏置构型的7自由度冗余机器人Rethink Sawyer为研究对象,利用引力势函数,对新枝点的扩展进行调节,提出了具有导向性的变步长双向RRT扩展算法完成协作机器人运动规划.采用阻尼最小二乘Newton-Raphson方法对Sawyer机器人逆运动学进行数值求解.通过机械臂运动学模型和运动规划算法仿真、ROS平台的运动规划实验,验证了改进RRT算法进行路径规划的正确性,在操作过程中有效地避免了与约束框架碰撞,降低了机械臂运动规划的时间复杂度.     

机器人灵巧手指的结构设计与分析

通过对人手指结构的分析,基于Solidworks三维软件设计了一种气动人工肌肉驱动的机器人灵巧手指,按照人手指结构比例进行了优化,并采用触力传感器和电位计来分别检测指尖接触力及三个关节转角,为构成闭环控制产生反馈信号。对所设计的手指进行了运动学分析,确定出手指各关节的运动空间及输出力,为进一步进行灵巧手模块化设计打下了基础。     

液压支架用500L/min大流量安全阀的仿真分析及实验研究

以一种新型直动式500 L/min高压大流量安全阀为研究对象,设计阀的结构,利用FLUENT进行流场分析,并借助AMESim建立安全阀模型,进行动态特性仿真。通过实验验证理论分析的正确性,为液压支架用大流量安全阀的设计提供了借鉴。     

步态康复训练机器人人机交互信息感知系统

针对步态康复训练机器人与患者实时交互的需求，研发了获取人机接触力信息的感知系统。利用拉格朗日法建立包含人体主动力的下肢外骨骼机器人动力学模型，并分析患者下肢运动动作意图，为步态康复训练交互控制提供判断依据。在步态康复训练机器人样机系统上进行了静态、动态测量实验及被动/主动康复训练测量实验，结果表明该感知系统能够满足人机接触力的检测精度要求，能在康复训练中获取人体运动意图，这为步态康复训练机器人的智能交互控制策略研究奠定了基础。