曲率可控双轮自平衡机器人路径规划

为了提高双轮自平衡机器人运动的侧向稳定性,提出了一种适用于狭小空间内避障的,以最大曲率为约束条件的路径规划方法。首先,建立双轮自平衡机器人运动学模型,然后分析其在临界倾斜情况下曲率与速度的关系,确定出双轮自平衡机器人运动轨迹的最大曲率值。利用A~*路径搜索算法生成无碰撞的线段性轨迹,并以考虑最大曲率约束的三次B样条曲线优化运动轨迹。通过案例验证,优化后的运动轨迹曲线满足最大曲率约束,可以使双轮自平衡机器人在无倾斜的情况下,以一较快的速度匀速沿既定轨迹曲线运动且无碰撞。证实了该方法对提高双轮自平衡机器人运动的侧向稳定性具有良好的效果。     

基于B样条自由曲面体间最短距离计算算法研究

提出了一种快速求解B样条曲线间最短距离的算法。该算法首先运用ULB方法,计算出两条NUBS曲线控制多边形间一对距离为极小值的点,以此对极小值点的连线方向作为曲线间最短距离的矢量方向,然后用爬山法求出两曲线在该矢量方向上的一对极值点,并以此对极值点作为拟牛顿迭代法求解非线性方程组的初始值,这样大大减少了求解方程组根的迭代次数,可快速求出精确解。最后把该算法扩展到NURBS自由曲面。     

无刷双馈风力发电控制策略研究

本文研究了为实现最大风能捕获和有功、无功功率解耦控制的无刷双馈发电机的定子磁链定向矢量控制策略,并建立了变速恒频双馈风力发电系统的仿真模型,通过仿真验证了理论、模型和控制策略的正确性、可行性。     

基于dSPACE的永磁同步电机矢量控制系统研究

在讨论永磁同步电机转子三种基本结构基础上,建立了永磁同步电动机在旋转坐标系下的数学模型。提出基于转子磁链定向的永磁同步电机转速、电流双闭环矢量控制策略,并在Matlab/Simulink环境下搭建系统模型,进行仿真验证。最后,构造以dSPACE1103为核心的永磁同步电动机实验平台,对一台1.5kW的面贴式永磁同步电动...     

基于功率前馈的DPC-SVM变流器研究

基于三电平PWM整流器的数学模型,结合DPC-SVM的控制原理,提出了基于功率前馈的控制方法.前馈控制可以减小或者消除负载扰动对系统的影响,从而改善系统的动态性能.仿真结果表明,该控制方法加快了系统的响应速度,增加了动态性能,提高了系统整流器抗负载扰动的能力.     

开关磁阻电机驱动系统研究

在煤矿领域,开关磁阻电机由于其工作可靠、效率高等特点,受到了越来越多的关注。但是由于开关磁阻电机驱动系统前级整流一般采用二极管不控方式,网侧谐波畸变率较大,对电网污染较严重。运用基于PWM整流器的开关磁阻电机驱动系统进行实验,结果表明,采用可控整流方式的电机有源前端,整流器工作在单位功率因数。对电网的污染起到了很好的改善作用,而且电机的控制性能也进一步改善。     

直接转矩控制同步电动机励磁电流的控制研究

针对同步电动机直接转矩控制方法动态过程中转矩角变化的问题,提出了通过实时调节励磁电流使同步电动机工作在单位功率因数下的控制方法。为了得到宽的调速范围,在直接转矩控制方法和恒转矩区励磁电流控制的基础上,研究并实现了弱磁升速的控制方法。最后,通过仿真验证了全速范围内励磁电流对电机工作状态的调节作用,得到了与理论分析一致的结果。     

二极管箝位型三电平死区补偿策略研究

分析了开关死区对二极管箝位型三电平变流器输出电压电流的影响,提出基于补偿输出电压的死区效应的补偿方法。该算法需测量出精确的电流方向,但在低速情况下,电流过零存在零电流箝位效应,从而影响电流方向判别。为此提出了采用指令电流坐标旋转变换来准确测定电流方向,可实现对死区的精确补偿。通过Matlab仿真和实验验证了该算法的有效性。     

基于虚拟同步发电机的光伏并网逆变器控制策略

针对采用常规恒功率控制方式下的光伏并网逆变器缺乏电压和频率动态调节能力的问题,提出一种基于虚拟同步发电机(VSG)的光伏并网逆变器控制策略.根据同步发电机的原理,建立同步发电机的并网等效电路和矢量关系表达式,设计了有功频率控制算法和无功电压控制算法,搭建了虚拟同步发电机控制策略下的光伏发电系统.在Matlab/simulink环境中建立了10 k W的光伏并网系统.仿真结果表明,基于虚拟同步发电机的光伏并网逆变器具有与同步发电机相似的调频调压特性,能够较好地适应电网运行要求.     

“数字信号处理”课程教学方法探索与研究

"数字信号处理"是电子信息及其通信工程专业的一门专业必修课程,数字信号处理技术在通信、生物医学、故障检测和航空航天等多个领域都得到了广泛的应用。为进一步提升教学质量,培养合格的专业技术型人才,从相关专业课程优化整合、教学方式方法探索以及实践环节等方面深入探讨,对本门课程的教学方法改革做了良性的探索工作,且实践证明效果良好。