基于Pro/E和ADAMS的双足步行机器人造型及仿真研究

对步行机器人的双足进行了三维造型及运动仿真研究。首先利用通用软件Pro/E对人形机器人支撑受力部位腿部进行了三维造型的设计与装配,并在相应软件中检测了装配的正确性及精确度。然后根据ZMP稳定判据分析得出机器人步行的稳定性条件,最后将腿部模型其导入ADAMS中并对其进行了步行运动仿真。研究结果表明,所设计的步行机器人双足关节转角插值正确合理、无干涉,能够较好满足双足机器人的步行需要,论文成果具备一定参考价值和积极意义。     

基于NURBS曲线的逼近研究

介绍了直线逼近和圆弧逼近2种NURBS曲线逼近算法,并在两者的基础上,提出对NURBS曲线进行混和逼近的新算法,最后,通过实例验证了该算法的正确性与可行性。     

三次NURBS曲线轮廓的数控加工编程处理

在给定具体型值点的条件下 ,通过反求工程 ,构造出三次NURBS曲线的参数方程 ,并提出了一种利用最小二乘圆对NURBS曲线进行分段圆弧逼近的数控编程方法 ,它基于NURBS曲线的矩阵表示 ,在满足精度的要求下 ,可使拟合圆弧段数最少 ,并能够减小拟合误差、简化数值计算和编程 ,从而减少CAD系统与CNC系统的数据传送 ,提高了加工效率和质量     

网络化CAD测试系统开发研究

这里针对网络化、标准化、无纸化和智能化的综合性CAD测试技术进行了研究,目的是为CAD技术人才培训和考核提供科学的测试系统,为准确的评价CAD人才技术水平提供科学可靠的依据。     

基于JavaCC数控程序编译技术的研究

介绍了Sun公司提供的新一代编译器自动生成器工具JavaCC的特点;针对数控程序,分析了用JavaCC建立词法规则、语法规则及语义动作生成数控程序编译器的方法,并成功开发了基于Java语言的数控程序编译系统,经实践检验该系统较其它编译系统在编译效果、编译效率方面有很好的改善.     

电镀立方氮化硼成形砂轮磨料颗粒尺寸的最优选择

一、电镀立方氮化硼成形砂轮的制造方法立方氮化硼(CBN)是一种性能优良的超硬磨料,适合于磨削普通磨料难于加工的工具钢、模具钢、不锈钢和耐热合金等材料。CBN砂轮磨削时磨削力小,磨削温度低,零件加工表面不出现烧伤和裂纹,因此能进一步提高零件的加工质量和精度。由于CBN砂轮不易钝化和磨损,可以长时间磨削而不需修整砂轮,因此用于成形磨削优点更突出。在各种CBN砂轮     

PLC在恒压供水系统中的应用

用PLC控制恒压供水的方法,PLC控制的恒压供水系统,通过设计PID控制程序,实现系统的PID控制,从而提高供水质量和供水的可靠性.这种方法在任何需要流量控制的系统中,具有推广意义.     

数控周期增量抛物线插补方法

介绍了一种周期增量抛物线数控插补方法，该方法能够进行跨象限地抛物线加工，其插补计算误差小于半个最小插补单位，抛物线一次插补长度可达８０ｍ，插补进给苛以自动实时调整。设计了抛物线数控插补软件，进行了试件的切削加工，证明了本插补方法的正确性和插补软件的可靠性。     

基于主从多机通信的机器人控制系统开发

为了实现对机器人的实时控制,要求主控制器与各个感应机构和执行机构之间高效稳定的通信;对机器人控制系统的开发,需要设计一种满足实时性和高效性要求的多机通信系统;控制系统采用二级分布式结构,主控制器作为上位机,各传感器和电机内置的微处理器作为下位机;基于AVR单片机的主从多机通信方式,利用半双工的异步串行方式通信;这种数字化的通信方式具有高效,稳定的优点,可以大大简化控制程序的开发;实验证明,应用这种控制系统的小型机器人具有灵活性高、开发周期短且稳定性高的特点.     

基于AVR单片机的多舵机控制系统设计及仿真

舵机是机器人、机电系统和航模的重要执行机构;文章介绍了一种以ATmega16为核心的多舵机控制系统.利用单片机内部定时器,采用分时控制思想,用单片机实现多路PWM输出;系统的设计主要分为总体方案设计,硬件设计和软件设计部分,其中每一部分均采用模块化设计原则;系统总体设计遵循了可靠、简单、实用的原则,实验结果验证了方法的可行性和有效性,所提出的方法已经应用于多舵机的系统中.