融合多传感器的自主AGV定位研究

针对依靠单一传感器定位存在定位不精确,甚至定位失败的问题,设计了一种基于扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF)与动态加权融合法相结合的定位算法.首先,在自适应蒙特卡罗定位(Adaptive Monte Carlo Localiza-tion,AMCL)算法的框架下,通过建立机器人运动模型与传感器观测模型,利用EKF将惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)和编码器的数据进行融合.然后,设计了一种动态加权融合方法,依据方差大小动态分配各融合量的权重,将EKF的融合结果与特征匹配计算得到的视觉里程计信息进行加权融合,从而得到更精确的融合里程计信息.最后,将该融合后的里程计信息作为自适应蒙特卡罗定位的运动控制信息,进行粒子状态更新,从而实现全局定位.试验结果表明,该方法能够有效提高自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)的定位性能,动态定位精度能够稳定在较高精度范围.     

AA6063铝合金韧性断裂断口分析

为探究6063铝合金的韧性断裂机制, 通过一系列韧性断裂试验观察6063铝合金不同应力三轴度试件的韧性断口形貌. 结果表明:应力三轴度越高,孔洞的形核、长大、汇聚越快,孔洞更大更深. 不同应力三轴度下主导试件韧性断裂的方式也有所不同:缺口圆柱拉伸试件断裂由韧窝断裂主导;凹槽板拉伸试件断裂由韧窝断裂与剪切断裂共同主导;圆柱扭转试验断裂主要由剪切断裂主导,并且试件表面存在部分韧窝断裂特征.     

金属塑性损伤力学模型研究进展

针对金属塑性损伤力学模型进行综述,总结和介绍了连续介质损伤力学模型以及细观损伤力学模型各自的优缺点及应用范围,并简要概括了两种模型的区别.以韧性断裂准则为出发点,总结了包括Kachanov-Rabotnov模型、Bao-Wierzbicki模型以及GTN模型在内的各模型的发展历程,在此期间,应力三轴度和Lode角参数的...