分布式智能背负核辐射巡测系统的设计

针对传统的核辐射检测装置难以应对越来越严重的核恐怖袭击的威胁,设计了一套智能背负式核辐射巡测系统。提出了系统总体架构的设计方法,主要采用基于CAN总线的分布式独立处理架构,动态集成了核辐射仪、投影眼镜和无线指挥系统等工作单元,具有即插即用、低故障率的优点。详细说明了投影眼镜的视频、音频解码电路,M2M平台的无线组网技术以及电源管理系统的设计。经实验表明,该系统能够有效地工作在人员密度大、结构组成复杂的大型公共场合,具有良好的运用前景。     

一种环境侦察机器人的控制器

为方便控制环境侦察机器人现场作业,设计了一种环境侦察机器人的操纵装置.分析了环境侦察机器人及其控制装置的研究现状,在介绍了多种移动机器人的操作方式的基础上,根据环境侦察机器人工作性质的特殊性,提出了一种适合于环境侦察机器人的操纵装置的设计,并给出了操纵方法.     

基于效率与安全机制的核电站巡检与应急机器人的局部路径优化方法

为了提高核电站巡检与应急机器人的工作效率,针对核电站巡检环境与应急处置任务的特殊性,提出了一种适用于核电站巡检与应急机器人的有效局部路径优化方法.首先,在对核电站巡检与应急机器人运动建模的基础上,运用福克-普朗克方程求解伊藤过程得出核电站巡检与应急机器人沿直线和圆弧的动态运动分布函数,并搭建实验平台通过反复实验匹配准确的动态运动分布参数.基于此,提出效率与安全机制,将该机制应用于局部路径的再优化.实验表明,该方法能够在执行核电站巡检与应急任务的过程中对核电站巡检与应急机器人的路径进行再优化,提高任务执行效率.     

基于模糊逻辑的上肢康复机器人阻抗控制实验研究

针对机器人辅助患肢主动康复训练过程中辅助力／阻力不能随患肢病情实时调整的问题,提出了一种 新的模糊自适应阻抗力控制方法．该方法实时检测患肢与机器人之间的相互作用力,并进一步运用辨识算法实时估 计出患肢的病情状态;然后运用模糊阻抗控制器对两者之间的相互作用力进行实时调整,使得在患肢主动能力不 足时提供一定的辅助,而在其有能力完成动作时,实时调整阻力实现肌力训练．实验结果表明了该控制方法的有效 性．     

脉搏血氧饱和度远程实时监护系统设计

为实现医生同时对多个患者的血氧饱和度的远程实时监护,设计了一种基于因特网的脉搏血氧远程实时监护系统.该系统分为患者端和医生端.患者端采用以C8051F320为处理核心的血氧检测电路提取相关血氧信号,通过USB传输到上位机进行处理、分析和显示;并通过因特网将数据实时发送至远程医生端显示、存储.实验测试表明,该系统具有延时小、可靠性较高和较大的应用前景等优点.     

纹理触觉信息检测系统研究

本文利用PVDF(聚偏二氟乙烯)薄膜的压电效应和其独特物理性质,设计了一种高精度、高分辨率、高速响应的具有纹理触觉感知作用的传感器;然后,模拟人体感知纹理触觉信息的过程,制作了基于伺服电机的纹理触觉信息检测平台,可以实现对纹理压电信号的采集与调理;最后,对6种典型的纹理样本进行信号采集,通过试验数据证明了该系统的有效性.     

基于C8051 F340的多直流电机控制系统的设计

多电机的协调工作是机器人控制领域的关键技术之一.提出了以C8051F340为控制器、LMD18200为电机驱动器的解决方案.详细介绍了其硬件设计和软件实现方法.在机械手的运动控制应用中,该控制方法结构简单、可靠.     

单自由度远程康复训练机器人系统设计

构建了一套单自由度主从式远程控制康复训练机器人系统,治疗师通过网络远程监视患者的训练过程,借助主手带动远端患肢进行康复训练;患者在本地接收治疗师指令,在从手牵引下进行康复训练;通过Socket网络编程技术实现主从端通信;采用变系数控制实现治疗师对患者的运动控制.实验表明,治疗师可以通过主手驱动从手运动,从而带动患肢进行康复训练;相关实验数据得到记录以便后期分析;分析表明远程康复训练机器人系统具有可行性,为临床应用奠定了基础.     

星球车松软星壤的轮腿式探测系统:Ⅱ-感知车轮

为增强星球车松软星壤的穿越通过能力,提出了轮壤交互接触信息的感知车轮设计。该车轮是一种星球车的前置轮腿式探测系统(WOLS)的关键部分,可实现动态轮壤交互的关键量测量(轮壤作用力/力矩、轮壤接触角和车轮沉陷量)。研究分析了轮壤力学的关键测量参量及其分组,完成了感知车轮的硬件设计和集成,提出了待测参数的在线测量模型和方法,通过标定校准和实车测试验证了该感知车轮的性能。     

带有振动触觉反馈的上肢康复系统

康复机器人在脑卒中患者的术后恢复治疗中起着重要作用。为了提高患者在康复训练过程中的主动性和专注度,提出了一种带有振动反馈的上肢康复训练系统。该系统利用多传感器获取人的上肢位姿信息,实现与虚拟场景的实时交互,并通过实时多层级振动反馈引导人的康复动作。通过心理物理学实验评估受试者对不同振动强度的感受,得出了人体感受区分明显的3个振动强度等级。构建了视触觉有效性实验,受试者需要在虚拟场景中完成特定的康复动作,实验结果表明,相较于无触觉反馈,受试者在振动触觉反馈的作用下可以更稳定高效地完成康复任务。