基于多传感器的机器人夹取系统研究

为解决由于内置传感器较单一导致的机器人抓取动作不灵活、作业精度低等问题,提出一种基于多传感器的机器人夹取系统。首先采用扩展卡尔曼滤波算法融合机器人内置传感器所测量的位置、速度和角度等信息,实现机器人自身位姿检测。在此前提下,利用外置传感器完成对目标物的自动识别与定位。为增强信息的可靠性和系统的分辨能力,并根据输出信号对机器人夹取动作进行运动学建模,设定夹取系统的硬件、软件环境及传输电路后完成系统设计全过程。实验结果证明：所提方法设计的机器人系统能够实现对夹取目标的精确对准,运动特性明显提高,作业误差有效减小。     

C80～C100级高性能混凝土在工程中的应用

论述了C80～C100级高性能混凝土的研制过程,通过具体工程应用验证了高性能混凝土具有良好的工作性,同时指出在施工中应注意的问题。     

沈阳市皇朝万鑫大厦C100高强混凝土的生产施工

该工程从地下2层至地上8层共浇筑1 088m3C100混凝土。C100钢管混凝土叠合柱层高5.1~4.2m,采用泵送和局部吊斗两种施工方式,保证了分层浇筑、连续施工。严格控制原材料及生产、运输、施工等过程。现场共收集144组试件,28d抗压强度总平均值为119.1MPa。混凝土具有良好的工作性,不离析,不泌水,泵送顺畅。     

约束及无约束泵送高性能与超高性能混凝土力学性能试验研究

本文系统地研究了一系列强度等级的无约束和箍筋约束泵送卵石和碎石高性能及超高性能混凝土的多种基本力学性能,包括立方体强度、轴压强度、弹性模量、峰值应变等。并与国内外大量的相关试验结果进行了比较。试验与分析表明:卵石与碎石高性能混凝土的基本力学性能基本相同,对于无约束高性能混凝土,轴压强度与立方体抗压强度的比值、峰值应变以及弹性模量均高于普通混凝土,峰值应变和弹性模量随着混凝土强度的提高而提高;高性能混凝土的应力-应变关系在峰值应力之前接近于直线,塑性变形很小;峰值应力后,高性能混凝土应力-应变关系的下降段很陡,表现出较大的脆性。对于箍筋约束混凝土,其强度和峰值应变均有较大的提高,分别提高20%～35%和32%～66%;其应力-应变曲线下降平缓,表现了较好的延性。与其他文献结果对比表明,本文高性能混凝土延性较好,弹性模量较低。     

胶粉聚苯颗粒浆料贴砌聚苯板复合外墙外保温系统适用高度研究

本文依据GB50009-2012、JG158-2004、JGJ102-2003等规范中的有关规定,详细说明了高层住宅外墙风荷载标准值、设计值W、考虑地震荷载时荷载作用效应组合值的计算方法,并对山东省各主要地市进行了计算,将计算结果与胶粉聚苯颗粒浆料贴砌聚苯板复合外墙外保温系统拉伸粘接强度规范标准值、检测值对比,证明该系统在山东省用于100米高的高层住宅,有较大的安全裕度,安全、可靠。     

水利工程测量技术的发展和应用

水利工程测量技术是前期进行的设计环节的一部分,针对设计图纸和实际项目进行的工程测量。由于我国经济发展迅速,城镇化程度不断加深,相应的水利工程项目也在不断增加,换而言之,当前发展状况对水利工程测量技术提出了更高的标准和要求,由于各种新兴行业技术的迅速发展,也推动了水利工程测量技术向自动化、网络化不断发展。该文针对水利工程测量技术目前的发展形势进行了简单分析,然后就水利工程测量技术的实际应用情况展开了一系列讨论,希望对于我国水利工程测量技术的发展有所帮助。     

浅谈紫砂《汉方》壶的创作美感

《汉方》壶壶身造型规范,形制丰富,色泽古朴,线条比例协调,胎质细腻,寓意深远,细腻的手感令人爱不释手.泥色运用技艺炉火纯青,在壶身的装饰上,以书画装饰为主,阳光明媚,照在名山大川上,勾勒出一幅壮阔无比的景象.     

广场金属栏杆模块化批量加工技术的应用

上海迪士尼主题乐园TL311广场金属栏杆以格栅的形式有序排列,并按照一定规律改变尺寸,以等差数列的模式获得一定的装饰效果。但由于在加工生产中,每一个单体的尺寸都独一无二,故需要严格控制模数,才能保证整体效果。为此,采用了模块化批量加工技术,既保证了栏杆的准确度,也提高了生产加工效率,在项目中展示了很好的视觉效果。     

600MW无脱硫旁路机组一次风机RB试验研究

辅机故障快速减负荷(RB)功能的可靠性对于防止机组非正常停机、提高电网稳定性具有重要意义.在众多RB试验项目中,一次风机RB是其中难度最大一项,对于无脱硫旁路挡板的机组,一次风机RB试验极易失败.通过采取各种改进措施,使一次风机RB各项指标均有较大安全余量.