省级矿产资源勘查成果管理系统的建设

针对国有出资地质勘查项目成果向市场转化需要,以Visual Studio为开发工具,应用C#语言,建立黑龙江省探矿权市场化配置动态数据库,对以往国有出资的矿产勘查项目和社会出资探矿权进行整理和动态维护,进而为筛选符合政策规定的可供市场化出让的勘查区块提供基础数据,从而充分发挥市场在资源配置中的决定性作用,推进矿产资源市场化配置工作,把矿业权市场化配置作为常态化管理。     

基于多层级特征的机械臂单阶段抓取位姿检测

针对机械臂对尺寸变换、形状各异、任意位姿的未知物体抓取,提出一种基于多层级特征的单阶段抓取位姿检测算法,将物体抓取位姿检测问题视为抓取角度分类和抓取位置回归进行处理,对抓取角度和抓取位置执行单次预测.首先,利用深度数据替换RGB图像的B通道,生成RGD图像,采用轻量型特征提取器VGG16作为主干网络;其次,针对VGG16特征提取能力较弱的问题,利用Inception模块设计一种特征提取能力更强的网络模型;再次,在不同层级的特征图上,利用先验框的方法进行抓取位置采样,通过浅层特征与深层特征的混合使用提高模型对尺寸多变的物体的适应能力;最后,输出置信度最高的检测结果作为最优抓取位姿.在image-wise数据集和object-wise数据集上,所提出算法的评估结果分别为$95.71$%和$94.01$%,检测速度为58.8FPS,与现有方法相比,在精度和速度上均有明显的提升.     

辽宁省彰武县和盘山县野生大豆形态学、群落特征及生境之间关系

从20世纪70年代末开展野生大豆考察收集工作以来,我国科研工作者对野生大豆从农艺学、生态学、品质化学、生理生化、植保、遗传育种、孢粉学、种群生态学、结构植物学和分子生物学等学科对其进行了全面系统的研究,但有关群落方面的研究却未见报道。为探究野生大豆在形态指标、群落学特征及生境之间的相互关系,对辽宁省彰武县北沟水库地区和盘山县陆家乡地区野生大豆的形态特征、生态环境、伴生物种、干扰情况和濒危状况进行了系统的调查,并采用植物群落学的分析方法进行对比分析。结果显示：植株较高、形态指标优越、生活力较强的野生大豆所处的植物群落物种丰富度大、多样性指数高,土壤含水量和含氮量均较高、群落微气候条件也较优越;植株较矮、生活力弱有的野生大豆则相反。根据研究结果并结合实际情况,对当地野生大豆存在植物群落的生态环境提出保护建议。     

移动机器人自主返航控制系统设计与实验

针对遥控移动机器人在通信信号中断后,无法对其进行控制的问题,设计了移动机器人自主返航控制系统,实现信号中断后移动机器人按原路径自主返航直至恢复控制信号或返回初始位置;提出了基于控制意图融合里程计和光纤陀螺仪的定位算法,对移动机器人运动学模型的结构参数进行了校正,大幅度提高了移动机器人定位精度;基于嵌入式Linux平台设计了返航控制软件系统,在信号正常的情况下,启动遥控模式,遥控机器人移动并记录路径坐标点,信号中断则开启返航模式,采用线性控制率和PID控制率实现对移动机器人路径跟踪控制;基于实际应用环境开展自主返航实验验证,实验结果表明该控制系统能够在通信信号中断后以较高的精度控制移动机器人实现自主返航;该系统能够解决移动机器人在应用中的实际问题,且代码可移植性高、通用性强。     

基于自然保护地整合优化的国家公园边界探讨——以拟建青海湖国家公园为例

国家公园是一种自然保护地类型,范围划定是国家公园规划和建设的基础,是其保护对象和管理目标的最直接体现。针对国家公园的功能和管理目标,总结试点期国家公园的经验,结合已有的自然保护地边界划定流程的研究,提出国家公园的范围划定过程。以青海湖流域为主要研究对象,分析拟建青海湖国家公园评估区内的自然资源本底和管理可行性两方面因素,梳理现有自然保护地现状,以保护地整合优化为基础,提出拟建青海湖国家公园的范围划定建议,同时为此后新设立国家公园划定边界提供合理的参考依据。