产毒金葡菌和粘质沙雷氏菌在蘑菇罐头中的生长及产毒、产TECRA阳性物质的规律

本文研究了产毒金葡菌(Staphylococcus aureus)、粘质沙雷氏菌(Serrolia marcescens)的纯培养物,以及pH条件变化时,它们各自与其它细菌共存时,在蘑菇罐头中的生长及产葡萄球菌肠毒素、产TECRA阳性物质的规律。并了解热处理对肠毒素和阳性物质的效应。结果表明,金葡菌和粘质沙雷氏菌均能在蘑菇罐头中生长,并产毒/产阳性物质,但罐头汤汁的pH较有利于后者的生长和产阳性物质。在混合菌相中,金葡菌是虚弱竞争者,生长及产毒均受抑制。粘质沙雷氏菌所产阳性物质与肠毒素一样,具有一定的热抗性。     

大型焊接结构的焊后热处理(PWHT)的实践

1.PWHT的课题 PWHT在广义上包括消除应力正火以及完全退火、固熔化热处理、淬火回火、回火等热处理。一般说来,做为代替过去的称之为消除应力退火的SR的这个名词,其含义是:将焊接结构以及焊接区,在所使用的金属材料的相变点以下的温度中,保持均匀加热,从而改善焊接区的性能,消除焊接残余应力等有害影响,随后再保持均匀冷却的热处理方法。为此,在ASME标准中规定,     

甘肃李坝金矿床地质特征及成因初探

李坝金矿为近年发现的大型金矿。矿床产于秦岭造山带泥盆系浅变质细碎屑岩中,为一受岩性、断裂、蚀变带控制的蚀变岩型金矿。矿体严格受断裂破碎带控制。Ｆ１ 为主要导矿构造。矿床地质和地球化学研究表明,成矿物质主要来源于地层,成矿热液来源于大气降水、变质水和岩浆水,中川岩体为成矿提供了热动力条件     

基于工业机器人动力学模型的差分力矩偏差碰撞检测方法

针对工业机器人的碰撞检测问题,提出一种基于工业机器人动力学模型的差分力矩偏差碰撞检测方法。采用基于惩罚函数的自适应遗传算法计算动力学参数辨识中的最优激励轨迹;采用自适应学习率的单层神经网络实现机器人动力学参数辨识,得到机器人动力学模型;利用该动力学模型和工业机器人自身携带传感器及驱动电流信号等计算预测力矩和实际力矩的力矩偏差,对力矩偏差进行向后一阶差分和向后二阶差分,从而将工业机器人碰撞区分为有意碰撞和无意碰撞,实现机器人碰撞检测并触发相应的避撞机制,避免造成设备及人员损坏。用6R工业机器人进行实物碰撞检测验证,实验结果表明碰撞检测算法能够有效区分无碰撞、无意碰撞和有意碰撞,提高了工业机器人协同作业的安全性。     

双工业机器人不同约束下协同运动轨迹规划

针对双工业机器人协作过程中的轨迹规划问题,对IRB200机器人进行建模,并求解机器人的正逆运动学。结合求解的正逆运动学提出紧约束下耦合运动和松约束下叠加运动算法。紧约束将机器人末端执行器之间建立不变的约束关系,实现机器人末端执行器之间产生耦合运动;松约束将机器人末端执行器之间建立随时间变化的约束关系,实现机器人末端执行器之间产生叠加运动。最终在MATLAB中分别进行协同搬运、协同绘制“铜钱”仿真实验验证算法,从姿态图、轨迹图及从机器人理论位置和实际位置对比能够看出,在不考虑机械误差、标定误差及机器人制造误差的情况下能够满足相关任务要求,实现从机器轨迹的自适应规划,避免对双工业机器人分别进行轨迹规划。