基于MATLAB Robotics Toolbox的UR5机器人轨迹规划与仿真

为了解UR5机器人实时轨迹变化情况,根据Denavit-Hartenberg参数法在MATLAB Robotics Toolbox中利用Link函数建立了UR机器人的三维数学模型,对UR5机器人进行了正、逆运动学求解与理论分析,推导出各个关节角之间的变化关系;利用三次多项式插值法对任意PTP (点到点)之间的空间轨迹规划进行理论分析,并结合MATLAB Robotics工具箱对UR5机器人数学模型进行了空间轨迹规划和仿真,得到了连续变化的轨迹曲线。仿真结果验证了机器人运动学模型的正确性和合理性,为UR系列机器人的进一步研究和应用提供了理论依据。     

秋季提高蛋鸡效率的十项措施

1.适当调整鸡群从鸡群 中淘汰鸡冠萎缩、干枯、变色、虚弱有病、泄殖腔紧缩、耻骨宽度狭窄、体重过大过肥的低产鸡.     

机泵机封全封油冷却技术

阐述了机泵全封油冷却的新概念:全封油冷却节约冷却水、节省柴油,具有较高的经济价值与社会价值。     

微波辅助复合酶法提取草菇中的风味物质

先用复合酶对草菇进行水解,再采用微波辅助提取草菇风味物质。以α-氨基氮含量为指标,通过正交试验确定了微波辅助酶法提取草菇中风味物质的最佳工艺条件:食用菌水解酶1号和食用菌水解酶2号的用量为1∶2(m∶m),初始pH为5.5,水解温度55℃,水解时间120min;微波功率800 W,微波温度70℃,微波时间10min。利用微波辅助复合酶法提取的提取液中α-氨基氮平均值达到0.181g/100g,比只用复合酶解提取增幅达83.0%。     

德士古气化炉废锅段结焦分析

甲醇厂开车后气化炉辐射废锅段经常结焦,装置不能稳定生产,查找气化炉结焦原因,最终解决结焦问题。     

煤制甲醇项目原料气深度净化精脱硫工艺方案和催化剂选型研究

介绍了煤制甲醇项目合成气深度净化脱硫催化剂和CO_2原料气脱硫催化剂的应用情况,以神华宁煤100万t/a煤制甲醇装置为例,研究将合成气和CO_2原料气中硫脱除的工艺设计和催化剂选型。结果表明,CO_2原料气设置COS水解反应器,选用K、Na金属负载催化剂将CO_2中的COS转化为H_2S,合成气和CO_2原料气混合后再设置深度净化精脱硫反应器,选用ZnO型催化剂将硫脱除至5μg/m~3以下,满足甲醇合成催化剂要求的入口总硫控制在30μg/m~3以下的要求。     

一种基于t分布变异粒子群神经网络的路基沉降预测模型

针对已有的路基沉降预测模型精度较低的问题,在BP神经网络及粒子群算法的基础上,提出一种自适应t分布粒子群BP神经网络预测模型,提高路基沉降预测精度。     

基于逆向工程技术的模具型腔设计与制造的研究

以家电冰箱的果菜盒模具为例,分析模具客户的需求及逆向工程技术的概念。借助于三维扫描仪、三维扫描软件、Geomagic DesignX逆向工程软件、UG正向设计软件,详细地阐述了逆向工程技术在模具设计与制造中的应用步骤和方法。该研究为注塑模生产单位因产品升级换代进行模具修模提供了宝贵的经验,值得相关模具厂在产品升级改造中进行推广和应用。     

分光光度法和原子吸收光谱法测定纸浆中铜含量的比较

用分光光度法(比色法)和石墨炉型原子吸收光谱法分别测定纸浆中铜(Cu)含量。并对两种仪器分析方法所得结果作比较。结果表明,随Cu变量,分光光度法和石墨炉型原子吸收光谱法均有较好的线性关系。分光光度法的仪器价格便宜、操作简便,但样品处理复杂,耗时长。石墨炉型原子吸收光谱法的测定样品不需前处理、组分损耗少、可直接进样、准确度更高。但石墨炉型原子吸收光谱仪的使用及维护成本高。     

工期变化时CPM方法与LSM方法在线状工程中的适用性研究

研究了CPM方法和LSM方法在线状工程中应用时的优势及不足。工期变化时进度图的修补方面,LSM方法能够在空间及时间两个维度进行进度计划的绘制,而CPM方法只是在时间一个维度进行。以实证的方法说明当影响工期的因素发生时,这两种进度计划变更的复杂性及对工程实际的影响。