基于DDPG算法的旋翼无人机智能跟踪方法

针对旋翼无人机视觉伺服控制可视性约束差与控制效率低的问题,介绍四旋翼无人机的动力学模型与传统视觉伺服的基本原理;针对视觉伺服增益调节问题,提出了一种基于深度强化学习的旋翼无人机视觉伺服控制的马可科夫模型;并结合深度确定性策略梯度（DDPG）算法训练了模型,最终得到线速度和角速度2个解耦的伺服增益。结果表明,与传统的基于图像的视觉伺服（IBVS）方法相比,该方法能保证目标始终在视场中、飞行轨迹平滑、到达目标位置所需时间短,满足旋翼无人机视觉伺服控制可视性约束条件,同时,控制效率比传统控制方法高23.5%。实验中该方法能在复杂的非线性环境中实现精确控制,增加了视觉伺服技术的应用场景。     

老油田地面设备存在的问题及其改造措施探讨

诸多因素的共同作用导致了老油田地面工作设备隐藏着大量问题点,已经严重妨害到油田的正常工作与生产潜力的提升。为了处理老油田地面工作设备中的问题,需要大批经费用于油田改造。本文从多个方面全面分析了老油田地面生产设备所凸显的问题,总结了开展总体整改一定要关注并强调的关键点,并提出了解决措施。这对于维持安全稳定生产,提高整体经济效益,促进油田可持续发展都具有重要的现实意义。     

建筑工程项目施工阶段的质量控制

施工阶段质量控制是工程项目全过程质量控制的关键环节,工程质量很大程度上决定于施工阶段质量控制。论文首先阐述了工程施工质量控制特点,分析了影响建筑工程项目施工阶段质量的影响因素,在此基础上,结合实际工程,提出了当前条件下实现加强施工阶段质量管理的对策,旨在达到建筑工程项目施工阶段的质量要求。     

供水工程信息管理系统数据库的应用

黑龙江省引嫩工程管理处根据业务发展配备了一定数量的微机，且通过专线联结成广域网结构，并与省水利厅局域网相连，硬件设施齐全。通过此广域网结构实施“北引工程信息管理系统”将大大提高供水管理的控制能力，通过网络的实时数据处理还可以提供各项决策统计数据，以便于及时掌握，进行决策分析。     

单电控双稳态截止式两位四通电磁换向阀

本文介绍一种最新开发的二位四通电磁换向阀的性能、结构特点及工作原理。该阀有一个由脉冲电流控制或机（手）控制的电磁铁。具有两个稳定的工作状态、截止式密封的特点。它结构紧凑，单位流量体积小，电磁铁通电时间短，抗震动和冲击能力强，工作稳定可靠。可以直接用于中、小直径气缸的控制或作为先导阀，也是机器人、航空航天工业中理想的电磁换向阀。     

水平楔锻造余热淬火

水平楔是我厂生产的M20金属支柱中的零件。材料为45钢,要求调质后硬度HB 240～280,为了节约能源、提高质量,我们采用了锻后余热淬火工艺。该件锻造后温度在900～1050℃经切边和校平后淬火,因淬透性高,可采用较缓和的冷却剂冷却。锻后余热淬火和普通淬火后,同在580℃回火,α_k提高23％,σ_b提高8％,硬度提高13.5％。锻后余热淬火后     

秸杆亚铵法制浆造纸与黑液利用可行性研究

文章阐述了钢塑复合管施工的一般规定，连接方式，检验与验收程序。     

C形密封圈

在气动系统中，气压一般都在IMPa以下。目前，气缸用密封圈常用的有O形密封圈和Y形密封圈（包括YX、YQ形）以及一些专用密封圈。O形密封圈结构简单．体积小，自密封性好，价格低。但起动阻力大，需要加油润滑，配合尺寸要求高，Y形密封圈起动阻力小，滑动阻力也小，配合尺寸要求本高，但需要配对使用，结构尺寸较大，成本也较高。我设计的C形密封因吸取了两者之优点，克服了它们的缺点，使用证明是比较理想的气缸动密封圈。C形密封围主要有以下特点：1）无需供油润滑C形密封圈的断面结构如图1所示。在装配前，断面中心空腔处填满润滑…