苏丹124区漏失层固井技术

在钻井、完井过程中经常遇到钻井液漏失,由它引起的井下复杂情况和诱发的恶性事故,对钻、完井危害极大。苏丹124区平均每年因处理井漏损失的时间约4514h;平均每年损失约877万关金。为此。针对124区漏失性地层的复杂特性,通过研究实践,总结出了一整套行之有效的固井防漏、堵漏工艺。以传统的先期堵漏,平衡压力法为基础,与现代先进的堵漏材料相结合,研发出了具有较强堵漏效果的纤维防漏水泥浆体系和凝胶堵漏工艺。并通过现场实例证明其在打水泥塞,表层固井,油层固井过程中防漏,堵漏的显著效果。通过先期泥浆预防漏失,后期水泥浆堵漏等一系列行之有效的措施大大提高了堵漏成功率,缩短了堵漏工期,为甲方GNPOC挽回了大量的经济损失。     

美国SAE内燃机油粘度分类的过去、现在和将来

本文回顾了美国SAE内燃机油粘度分类的历史演变,及其与发动机性能的相互关系。在此基础上,予测该分类系统的未来发展。     

冗余自由度机器人性能指标的二次特性及其优化方法

指出了冗余自由度机器人优化的多种性能指标及其加权综合指标对单个关节的关节加速度具有二次抛物线关系。由此，提出一种通过对抛物线插值寻求综合性能最优解的方法。同时，本文还将冗余自由度机器人运动学和动力学求优化解的过程，转化为非冗余自由度机器人运动学和动力学求解，以便直接利用各种高效率的非冗余自由度机器人计算方法。     

球面机构震动力完全平衡

本文介绍了球面机构的震动力平衡方法,并首次得出了球面开链、球面四杆机构及双环Stephenson和Wall各型球面六杆机构的震动力完全平衡条件。     

发动机油添加剂间的相互作用

发动机油通常含有多种添加剂,象清净分散剂、抗磨剂、抗氧剂、粘度指数改进剂、防锈剂和摩擦改进剂等。但它们在曲轴箱中如何发生作用,尚未充分搞清。为弄清发动机油性能的复杂机理,第一步研究了添加剂在二元系统中的相互作用。发     

一种新的机器人手臂控制方法

从机器人手臂的关节电机力学出发，本文提出了一种独立于现行机器人关节控制器的离线补偿方法，通过对－２自由度机器人的数值研究，证明该法不仅能有效地克服由于惯性负载，关节间耦合与重力效应给控制系统带来的动态精度问题，而且还可以消除由于控制系统本身的固有特性所决定的系统的跟踪误差。     

一种新的改善机器人动态精度的方法

从机器人关节反馈控制系统模型出发,本文提出了一种利用补偿指令轨迹来改善机器人动态精度的方法,并指出了这一方法实施的全过程.利用这一方法对机器人实施控制,不仅可以从根本上克服由于重力负载和杆件离心效应等因素的干扰给控制系统带来的动态精度问题,而且还可消除由于反馈控制系统本身的固有特性所决定的系统的动态跟踪误差.通过在 PUMA560上的数值研究,证明了本文理论方法的正确性.     

机器人机构的精度优化设计

本文应用最优化技术,确定能满足机器人绝对精度要求的,并使制造成本最低的连杆参数的最优公差值.建立了机器人机构精度优化设计的数模,并针对一个带闭链的五自由度机器人,在不同精度指标,不同概率水平以及不同原始误差分布下,进行了连杆参数公差的优化计算。     

润滑油分类命名知识问答——“问答专栏”(十九)

问:我国石油产品和润滑油产品标准代号是怎样规定的? 答:清理整顿后石油产品和润滑油标准代号如下: GB×××—××强制性国家标准 GB/T×××—××推荐性国家标准 GJB×××—××国家军用标准 SH×××—××强制性石化行业标准 SH/T×××—××推荐性石化行业标准 Q/SH×××—×××—××石化企业标准此外还有省、市批准、编号的地方标准。     

冗余度机器人基于任务的方向可操作度研究

分析了机器人传统可操作度概念在实际应用中的不妥之处,定义了基于任务的方向 可操作度,给出了其解析表达式,并利用方向可操作度作为目标函数进行冗余度机器人的运 动学优化．仿真结果表明,同传统的可操作度相比,基于任务的方向可操作度更具有实际应 用意义．