基于实时测量的2DOF挠性操作臂的模糊逆动力学控制

针对一２ＤＯＦ挠性操作臂,对其轨迹跟踪控制进行了研究。基于刚性化假设,建立挠性操作臂的动力学运动方程,一集成激光传感系统用时测量杆臂的挠性变形;设计了一个通过模糊逻辑单元调整控制参数的逆动力学控制。会集实验结果验证了控制器的性能。     

粘结剂与增塑剂对流延法制备的Y3Fe4.85O12铁氧体膜片的影响

用非水基流延成型工艺制备Y3Fe4.85O12铁氧体膜片,分析了增塑剂种类、粘结剂与增塑剂含量对浆料流变性能及流延膜片拉伸性能的影响。研究结果表明,环保型增塑剂DEDB改善了浆料的流变性能,提供良好的塑化效果,完全取代传统型增塑剂PEG400与DBP。在固相量为25vol%和30vol%的流延浆料中,当分别添加5vol%PVB-5vol%DEDB和4vol%PVB-3vol%DEDB的粘结系统时流延浆料具有剪切变稀的流体特征,且无明显的触变性。由该配方制备的流延膜片的拉伸性能良好,满足实际生产的要求。     

连杆机构误差分析的统计模拟法

本文就如何利用概率统计计算理论和计算机,对连杆机构运动误差进行统计模拟作了研究。给出了几种常见误差的模拟公式,以平面四连杆机构为例,说明了机构误差统计模拟的全过程。     

连杆机构误差分析的统计模拟法

本文就如何利用概率统计计算理论和计算机,对连杆机构运动误差进行统计模拟作了研究。给出了几种常见误差的模拟公式,以平面四连杆机构为例,说明了机构误差统计模拟的全过程。     

机器人机构的精度优化设计

本文应用最优化技术,确定能满足机器人绝对精度要求的,并使制造成本最低的连杆参数的最优公差值.建立了机器人机构精度优化设计的数模,并针对一个带闭链的五自由度机器人,在不同精度指标,不同概率水平以及不同原始误差分布下,进行了连杆参数公差的优化计算。     

基于加速度反馈增强的旋翼无人机抗风扰控制

为了提高无人机的风扰抑制能力,实现无人机安全飞行和精准控制,提出了一种基于加速度反馈的旋翼无人机抗风扰方法．该方法不需要改变原有的控制器结构,在原有的控制器基础上引入角加速度和线加速度反馈,从而实现更快速且更高精度的角度和位置跟踪,提升系统的扰动抑制能力．同时,为了将该算法部署在实际的无人机平台上,提出了一种简单、快速以及适用于加速度反馈的无人机参数辨识方法．结合该方法,将加速度反馈应用到一个六旋翼机上,并在户外持续风和阵风扰动环境下进行了实验验证．实验结果表明,加速度反馈增强型控制器可以有效地抑制这两种风扰,极大地提高了风扰条件下的无人机控制精度．     

新型摩擦模型的参数辨识及补偿实验研究

针对影响运动控制性能的非线性摩控因素,对一种新型摩擦模型的参数辨识及其基于摩控模型的补偿进行了实验研究,详细地给出了摩控模型参数的辨识步骤及补偿算法,实验结果表明,此辨识方案及补偿算法可以应用于工业的高精度运动控制中。     

一种新型的挠性机械臂弹性偏差的激光测量装置

描述了一种光学机械臂挠性偏差检测装置及其在多杆挠性机器人系统中的应用。该装置能实时检测挠性臂的空间结构偏差。因其结构简单,可避免杆件与光路的干涉。为挠性机器人系统反馈控制器的设计提供了一种很有价值的工具。     

机器人模块化的结构设计研究

对模块机器人的结构进行分析设计,以长方体作 为连杆模块,归纳出9种模块联结方式,3种关节模块形式,根据Plucker坐标法,建立各种 模块的坐标系及相应的数学表达式组．