基于改进直接模糊自适应反馈控制的多移动机器人编队算法

针对多移动机器人控制系统适应性差、控制精度低的问题,提出一种改进直接模糊自适应反馈控制方法。利用模糊数学理论分别对机器人的理想输入状态量进行逼近,通过模糊逻辑推理得到输出反馈量并实时调整状态量,应用Lyapunov理论保证系统误差的收敛性和系统的稳定性,最后在Matla b中对所设计的WMR动力学和运动学相结合的控制系统进行仿真实验验证。结果表明在所设计的模糊控制器的作用下,实现了多个机器人的编队,并提高了运动系统的控制精度和响应速度。     

环境规制对矿业产业结构优化的影响研究综述

环境规制的研究已成为资源环境经济领域的热点,其对产业结构调整的影响也广受关注。本文从环境规制的含义、环境规制强度测量、产业结构优化、环境规制影响产业结构调整的路径、变量选取和研究方法等几个层面对相关文献进行了梳理分析,发现已有研究在分析环境规制与产业结构优化关系时,变量选取比较笼统,多未能考虑行业差异性和区域异质性。因此,本文提出下一步研究中要设计体现矿业行业特性的指标来测量产业结构优化程度和不同类型的环境规制强度,同时要基于省级面板数据建立回归模型实证分析区域异质性,从而研究完善环境规制下矿业产业结构优化的政策规定等。     

中外矿山环境规制措施对比研究

随着对环境保护的日益重视,各国在在矿山环境保护实践中采取了一系列规制措,如实施矿山环境影响评价制度和矿山环境许可证制度,设立矿山环境治理恢复基金以及注重矿山闭坑与复垦管理等。与国外典型矿业大国的环境规制措施相比较,我国的矿业环境规制措施有其特点,但在环境保护立法、矿山闭坑管理、公众参与等方面也存在一定的不足之处,需要在借鉴国外先进做法的基础上加以完善。     

LiFePO4涂覆量对锂离子电池性能的影响

用高涂覆量39.50 mg/cm2及低涂覆量35.50 mg/cm2两种磷酸铁锂(LiFePO4)电极,制备额定容量为4.0 Ah的LiFePO4软包装锂离子电池,考察涂覆量对电池高低温充放电、倍率充放电、高温存储及循环性能的影响.电极涂覆量增加,导致电池内阻增大,放电电压平台降低,放电能量下降约1％～2％;电池整体性能没有特别明显的劣化,尤其是循环寿命.     

最新的ITU-T嵌入式变速率语音编码关键技术

介绍了ITU-T的新一代语音编码标准G.729.1的编码器、译码器原理,讨论了此标准实现码流嵌入式所采用的关键技术:嵌入式的码激励线性预测编码技术、时域频带扩展技术以及时域混叠抵消的预测变换编码技术,并通过客观评测验证了G.729.1语音编码标准的高性能。     

宽带ISF参数转换分类分裂矢量量化算法

对转换分类分裂矢量量化算法进行了深入研究.通过调整量化算法中矢量的分裂方式及量化所需比特数的分配,实现出了一种应用于宽带ISF参数量化的改进的42 bits/frame转换分类分裂矢量量化方案.该方案采用无记忆的量化方式,并根据ISF参数的特性提出了一种新的加权失真测度计算方法.实验表明,该方案在每帧编码比特数为42时达到了透明量化的性能,且在发生帧丢失的情况下不会产生错误繁衍.     

基于距离-角度多移动机器人编队避障策略

针对多移动机器人编队避障的效率低、稳定性差等问题,提出一种距离-角度优先级避障策略.根据机器人数量建立合理队形数据库;充分考虑机器人的自身安全距离和通信范围的约束进行队形和避障方式的选择;然后采用领航者-跟随者的编队控制方法,建立领航-跟随者运动模型并对其相对位姿进行运动学分析,使机器人完成稳定编队的同时安全高效地通过...     

矿产资源执法监察的问题分析与对策:以新疆阿勒泰地区为例

矿产资源执法监察工作重在基层,相应问题的出现在基层也比较突出.笔者结合新疆阿勒泰地区的矿产资源执法监察现状,分析了当前矿产资源执法监察在人员编制、执法设备、法律依据和联动机制方面存在的问题,提出要完善矿产资源执法监察工作,需加强矿产资源执法监察的执法地位研究,增强矿产资源执法监察手段,将矿产资源执法监察联动机制制度化,增强矿产资源执法监察力量.     

矿产资源法律责任制度研究

矿产资源法律责任制度,是有关矿产资源的法律规定尤其是禁止性规定得以实施的重要保证。它是随着我国经济的发展和矿政管理工作的需要而不断拓展的,对于加强矿产资源管理、促进依法行政起到了积极的作用。但是,现行的矿产资源法律责任制度,在具体内容的完整性、有效性和与相关法律的衔接性等方面,还存在一定的问题,需要加以完善。     

宽带ISF参数的转换分类乘积码锥形矢量量化

本文提出了一种新的应用于宽带导抗谱频率参数量化的转换分类乘积码锥形矢量量化方案.该量化器基于转换分类与乘积码锥形矢量量化原理,首先对待量化的ISF参数矢量进行分类,然后按类进行乘积码锥形矢量量化.该算法具有低存储量及低复杂度的特点.实验表明,该算法在每帧编码比特数为46时,平均谱失真比乘积码锥形矢量量化低,且达到了透明量化标准.