仿生攀爬机器人的步态分析

面向农业、林业和建筑等领域的高空作业,提出一种具有攀爬和操作功能的双手爪式模块化仿生机器人,以期代替人们在高空复杂环境中从事危险工作.给出机器人的一种5自由度构型,分析其在空间两杆之间攀爬过渡的能力,然后根据其构型特征提出、分析和比较三种攀爬步态.在ADAMS仿真环境下,对机器人采用这三种步态攀爬各种方位的杆件时主要关节所需的力矩和机器人所消耗的能量进行计算和对比.仿真结果为机器人的攀爬步态规划提供了依据.     

深凹露天矿高台阶开采新水平准备方法的探讨

以南芬露天矿现有的自然条件和装备水平为基础，提出了两种由１２ｍ台阶开采向上盘１８ｍ高台阶剥岩、下盘１２ｍ台阶采矿的开采过渡方案，两方案的平沟段高分别为１８ｍ和１２ｍ，通过新水平准备工程量和准备时间的计算比较，结果表明平沟段高为１８ｍ的方案较优。     

台阶高度对矿山生产能力影响初探

本文以齐大山铁矿15m开采台阶工业试验为例,结合国外矿山的情况,论述了台阶高度与开拓矿量、工作线水平推进速度、矿山工程延深速度的关系     

深凹露天矿新水平准备的三维动画模拟

利用三维动画制作软件３Ｄ ＳＴＵＤＩＯ编辑了模拟物体的表面材质属性，建立了较为逼真的材质库，模拟了深凹露天矿上、下盘不同台阶高度开采两个方案的新水平准备过程。模拟表明，两个方案地新水平准备开采顺序是可行的。     

双手爪式仿生攀爬机器人的摇杆控制

探讨一种新型双手爪式5自由度仿生攀爬机器人(Climbot)的摇杆控制方法.首先,对机器人的运动学和可夹持空间问题进行了分析.然后,针对其双手爪交替夹持攀爬的特点,提出了直观的摇杆操作模式,包括对不同的攀爬步态设计了不同的操作坐标系,并利用建立变换矩阵的方法将交替夹持端前后的机器人描述在同一坐标系中.最后,通过尺蠖、扭转和翻转3种步态的路灯杆攀爬和应用示范实验结果证明了该摇杆控制方法的有效性.     

具有多种运动方式的小型模块化双手爪机器人MiniBibot

受尺蠖等动物攀爬动作的启发,开发了一款舵机驱动的具有多种运动方式的小型双手爪机器人MiniBibot.采用模块化方法设计和搭建了机器人系统,以攀爬杆件为控制实例介绍了用户程序开发的步骤和方法.然后根据该机器人的构型,提出了5种可实现的运动方式,并分析了各自的特点和应用.最后通过一系列实验,充分展示和验证了所提出的双手爪机器人系统及其运动方式的有效性和可行性.