新型树启发式搜索算法的机器人路径规划

面对三维空间移动机器人从起始点到终止点的最短路径问题,提出一种新型的边缘点树启发式搜索(TreeEP)算法,该方法将地图空间进行密度可调的三维离散化处理,根据障碍安全距离筛选出障碍物的可靠边缘点信息,再利用树扩散架构选出最能引导搜索方向的潜力点进行扩散搜索,最终得出最短路径。提出局部调整策略,得到改进的Tree-EP算法。实验结果表明,在带障碍复杂地形最短路径搜索应用中,提出的Tree-EP算法与已有方法相比,能找到更短的移动路径。     

电网不平衡条件下组合式三相单级全桥PFC变换器的运行特性及控制策略

首先简要介绍组合式三相单级全桥PFC变换器的电路构成与工作原理,简析该变换器采用常规(电压电流双闭环)控制策略在电网平衡条件下的运行特性。在此基础上,分两种情况详细分析电网不平衡条件下该变换器的运行特性,分析表明采用常规控制策略时,该变换器将同时存在输入电流含低次谐波、输出电压含低次纹波及各相功率不均衡的问题。为解决上述问题,基于电压电流双闭环控制策略提出一种含有两个比例因子和限幅环节的双比例因子(double scaling factor,DSF)控制策略,并分析各组成部分的功能与工作机理。最后,搭建实验平台,对上述内容进行实验验证。实验结果表明,DSF控制策略实现容易、效果良好,可同时解决上述电流谐波、电压纹波和功率不均衡问题。     

苏里格气井全生命周期管理研究与应用

随着产建规模的增大,苏里格气田井数越来越多,且随着地层压力逐渐降低,井筒积液程度加剧,携液能力减弱,导致气井无法正常生产,影响开井时率和采收率,严重时导致水淹停产。面对以上严峻问题,如何解决各类井型在不同生产阶段所遇到的问题,探索建立气井合理的生产措施和制度,必须不断优化和完善气井管理模式。     

东山供水工程五标隧洞塌方处理

在东山五标土洞段施工过程中出现两次大量的涌水涌泥性塌方,在剩余38.22 m未开挖段的上下游涌入大量淤泥。因为淤泥的存在塌方规模不断扩大,按常规施工方法很难接近掌子面进行开挖施工,故从塌方体顶部打入灌注桩止推墙,改变塌方松散体受力结构,以便于洞内清淤工作的开展,当到达掌子面后采取管棚施工的方法,进行下一步开挖施工,确保隧洞的贯通。     

蜂蜜中酵母菌的分离鉴定及蜂蜜酒的研制

采用稀释涂布平板法分离纯化蜂蜜样品中的菌株，并对其进行鉴定，并对蜂蜜酒进行了研制并对其挥发性成分进行测定。结果表明，从12份采自云南文山的蜂蜜样品中分离出5株酵母菌（Y3、Y5、Y7、Y9、Y10），经5.8S rDNA-ITS 序列分析，结合形态学特征初步鉴定为暹罗接合酵母（Zygosaccharomyces siamensis）。5株菌用于蜂蜜稀释液发酵，其中菌株Y3发酵的蜂蜜酒酒香和果香浓郁，是较好的蜂蜜酒发酵菌株。以同时蒸馏萃取（SDE）-气质联用（GC-MS）技术对菌株Y3发酵的蜂蜜酒风味成分进行分析，共检测出41种挥发性成分，主要成分为2-苯乙醇（58.11%）和异戊醇（25.43%）。     

基于微流控的人卵母细胞特性检测

人的卵母细胞特性的研究对于临床医学具有重要意义,可以通过卵母细胞的大小对其活性进行研究。采用微流控平台与MATLAB算法相结合的方法,利用微流控器件的沟道对卵母细胞进行挤压,由于卵母细胞的活性不同对于挤压的反应也不同,活性越好的卵母细胞通过沟道时变形性越好,经检测卵母细胞有很好的活性;拍摄卵母细胞发生形变与卵母细胞通过沟道的视频,利用MATLAB程序进行图像处理得到卵母细胞的大小,测得卵母细胞的直径约为170μm。这种方法有别于传统方法,在一定程度上使用了算法识别,提高了卵母细胞分析统计的准确度,提升了工作效率。由于人的卵母细胞比较珍贵,只进行了初期实验研究,证明此方法确实可行。     

超千米深井大倾角煤层采空区内切眼支护技术

针对深井大倾角切眼支护问题,以华丰煤矿2411(2)工作面为例,介绍了采空区内布置切眼,降低围岩应力水平的方法。提出π型钢前探梁作临时支护,单体液压支柱+U型钢梁支护顶板,螺纹钢等强锚杆支护巷帮的支护技术,以及配套的施工工艺和安全措施。现场监测结果表明,切眼掘进1个月后围岩表面位移量最大不超过20 cm,满足生产安全需要。