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2.
在当今的工业应用中,机械臂完成某一特定作业任务的基础是进行轨迹规划。针对单纯基于图像的视觉伺服(the image-based visual servoing,IBVS),不能直接对相机或机械臂的运行轨迹进行控制,容易造成跟踪目标脱离视野、机械臂与工作空间障碍物相碰撞的问题,本文提出了三维随机搜索树算法(the three-dimensional Rapidly-exploring Random Trees algorithm,3D-RRT)实现机械臂的轨迹规划,将轨迹规划与视觉伺服相融合,使机械臂在跟踪移动过程中,满足图像视野范围限制和空间障碍物约束问题。在MATLAB平台建立算法仿真实验,结果表明三维随机搜索树算法(3D-RRT)可以较好解决基于图像的视觉伺服(IBVS)中存在的问题。 相似文献
3.
SaaS行业至少还有几十倍的上涨空间中国迈进21世纪20年代,这意味着新一轮经济周期即将到来。在过去20年中,中国消费互联网快速发展,与美国不相上下。然而在企业服务领域,中国仍和美国有所差距,如Microsoft、Oracle、SAP等7家巨头仍保持着长足的发力,而对于中国,仅有用友、金蝶两家较为典型的老牌软件企业以及一些中小企业,发展空间很大。 相似文献
4.
2019年6月6日,工信部正式向中国电信、中国移动、中国联通、中国广电发放5G商用牌照,这标志着中国5G商用征程正式开启。作为新一代的信息技术,5G最显著的特点是大带宽、低时延、广连接,能实现高达10Gbit/s的数据速率、低至1毫秒的时延以及100万连接数/平方公里,由于5G的这些特性,意味着5G将连接万物. 相似文献
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羟乙基乙二胺(AEE)水溶液的CO2循环吸收量高(1.2molCO2/molAEE),吸收速度快,稳定性好,但解吸速度慢、解吸量少(0.8mol CO2/mol AEE)是限制该技术广泛应用的主要原因。本文通过向AEE水溶液中添加质量分数为0.05%~0.20%的改性氧化钛(TiO2-MWCNT和TiO2-OH)强化AEE的解吸能力。CO2循环吸收(40℃)-解吸(120℃)实验结果表明改性氧化钛的添加比氧化钛强化CO2解吸效果更好,强化顺序为TiO2-MWCNT>TiO2-OH;其对应的最大解吸速率分别为0.093L/min(质量分数0.15%)和0.083L/min(质量分数0.20%),相对于AEE水溶液,分别提高了32.9%和18.6%;其对应的最大解吸量分别为0.92molCO2/molAEE(质量分数0.15%)和0.88molCO2/molAEE(质量分数0.20%),分别提高了12.2%和9.7%;其对应的CO2循环吸收量分别是0.95molCO2/molAEE(质量分数0.15%)和0.89molCO2/molAEE(质量分数0.15%),分别提高了18.75%和11.25%;5次循环吸收解吸实验结果表明改性氧化钛强化CO2解吸效果稳定,具有较强的化学稳定性。对反应后的改性氧化钛进行XRD、BET、FTIR和SEM表征,结果表明改性氧化钛具有较强的结构稳定性。TiO2-MWCNT和TiO2-OH在促进有机胺溶液解吸CO2方面具有一定的工业应用潜力。 相似文献
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8.
采用铜模喷铸技术制备钐铁合金快速凝固试样,利用薄材的非稳态导热方程计算钐铁合金在铜模内的冷却速率。借助光学显微镜、扫描电镜、能谱仪、X射线衍射仪及X射线光电子能谱仪研究了钐铁合金在氮气喷铸后快速凝固过程中的组织形貌及物相组成变化。结果表明,氮气将熔融态Sm-Fe合金喷铸到铜模内后,合金的冷却速度约为16.8 K/s;较大的冷却速率使枝晶间距明显变小,促进了合金晶粒细化,并抑制各相之间的相互扩散,合金成分更加均匀;氮化反应基本上只在喷铸试样表面进行,且生成物主要由Sm_2Fe_(17)N_x与氮的氢氧化物构成,相对含量分别为34.36%与65.64%。 相似文献
9.
结合江西省排涝泵站升级改造相关资料和机电设备安全鉴定规程,从低压与高压开关柜、主变压器、主电动机和主水泵等方面分析泵站机电设备安全影响因素,然后以南昌市某排涝泵站为例,基于模糊数学理论提出了排涝泵站安全等级评价方法。研究表明:该方法具有计算简单、可操作性强等优点,能够较为系统、客观的反映泵站机电设备的老化状态;可为排涝泵站的安全运行和城乡生活用水、工农业发展提供重要的保障。 相似文献
10.
空间H形梁柱节点的节点域滞回性能试验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为研究空间效应对节点域滞回性能及稳定性的影响,设计了4个不同构造的空间H形梁柱节点试件,于柱端施加恒定轴向荷载,于柱弱轴平面梁端施加恒定反对称荷载,于柱强轴平面梁端施加反对称往复荷载。试验及分析结果表明:基于平面梁柱节点试验提出的考虑竖向连接板对提高节点域稳定性的推荐公式仍适用;柱弱轴平面不平衡弯矩通过竖向连接板及横向加劲肋传递至柱翼缘,当该荷载不致引起节点域周边构件过早屈服时,若传力路径连续,节点域不直接抵抗该荷载作用;在本试验的柱弱轴平面荷载应力水平下,构造设计合理的空间试件节点域的承载力、变形能力、稳定性、耗能能力均不低于相应的平面试件。 相似文献