机器人远程控制中的视觉建模与仿真引导策略研究

为 解 决 远 程 控 制 时 ，操 作 者 无 法 对 操 作 现 场 全 局 掌 握 的 问 题 ，通 过 视 觉 方 法 对 现 场 环 境 进 行 建模 ，利 用 虚 拟 仿 真 技 术 ，实 时 显 示 在 操 作 界 面 。 利 用 视 觉 算 法 处 理 双 目 相 机 获 得 的 目 标 图 像 ，获 取 目 标 的 位置 信 息 。 利 用 仿 真 平 台 对 目 标 位 置 信 息 进 行 二 次 处 理 ，在 现 场 环 境 的 模 拟 模 型 中 将 目 标 物 体 仿 真 建 模 。 最后 在 操 作 界 面 上 利 用 虚 拟 提 示 ，引 导 操 作 者 完 成 任 务 。     

结构性黄土湿陷性指标室内测定方法的探讨

对黄土湿陷性指标的室内测定，国内外都借助标准压密仪，采用单线法或双线法进行。由于多种原因，我国各部委编制的试验规程，对采用何种方法，意见尚未统一。本文首先从人工制备结构性黄土的试验成果出发，讨论了黄土的湿陷线问题，认为非饱和结构性黄土存在湿陷线，且该线与饱和结构性黄土的压密曲线重合。从而说明在此简单应力路径下，单线法和双线法是等价的。接着，从日本大阪海成粘土不同室内压密方法得出的试验结果出发，就天然结构黄土，探讨了常规标准压密试验方法的不足，提议采用等应变压密双线法，来测定结构性黄土的湿陷性指标，从而有利于实际工程应用。     

Autocoro最新技术: e-save

能源成本上涨速度高于纱线价格上涨速度,Autocoro纺纱厂每年的能耗成本约占每年营业额的5％,主要能耗是电能.     

肝癌门静脉支架植入术对门静脉压力的影响

目的研究肝癌门静脉支架植入术对门静脉压力的影响。方法１２例肝癌门静脉主干癌栓患者依次接受食管胃底曲张静脉栓塞和门静脉支架植入治疗，分别测量曲张静脉栓塞前（P１）、栓塞后（P２）和支架植入后（P３）门静脉主干（PV）、未累及的门静脉分支（PVB）、脾静脉（SV）、肠系膜上静脉（SMV）压力并进行统计学分析。结果PV组P１为（４５．１７±２．２５）cm H ２ O，P２为（４８．３３±２．２０）cm H ２ O（P＜０．０１），P３为（３９．３３±２．４４）cm H ２ O，与P２比较差异有显著性（P＜０．０１）。PVB组P１为（３８．０８±２．９７）cm H ２ O，P２为（３８．８３±２．９４）cm H ２ O（P＞０．０５），P３为（３７．４１±２．３７）cm H ２ O，与P２比较差异无显著性（P＞０．０５）。SV组P１为（４４．６７±２．１３）cm H ２ O，P２为（４８．１７±２．２０）cm H ２ O，（P＜０．０１），P３为（４１．６７±２．２０）cm H ２ O，与P２比较差异有显著性（P＜０．０１）。SMV组P１为（４５．２５±２．２１）cm H ２ O，P２为（４８．４２±２．１９）cm H ２ O（P＜０．０１），P３为（４１．２５±２．２４）cm H ２ O，与P２比较差异有显著性（P＜０．０１）。结论门静脉主干癌栓患者食管胃底曲张静脉栓塞可使门静脉压力升高，门静脉支架植入可降低门静脉压力。     

胰腺癌经动脉灌注化疗指南（草案）

【摘要】 胰腺癌是恶性度最高的实体肿瘤之一。对不能手术切除的胰腺癌，经动脉灌注化疗由于肿瘤局部药物浓度较静脉用药高，可以达到更好的治疗效果，在改善疾病相关症状、延长生存期、减少肝转移及发生肝转移后的治疗上均取得了令人瞩目的成绩。本文在相关概念、禁忌证、适应证、术前准备、操作方法、术后处理及并发症的预防和处理等方面给出了较详尽的规范化建议，旨在帮助国内同行作出合理决策，但不是强制性标准，也不可能包括和解决胰腺癌经动脉灌注化疗中的所有问题。因此，在面对某一患者时，应在充分了解本病的最佳医学证据，结合患者具体病情及其意愿的基础上，为患者制定合理的诊疗计划。
     

孤立性肠系膜上动脉夹层介入治疗五例的护理体会

【摘要】 目的 探讨裸支架腔内血管重建术治疗孤立性肠系膜上动脉夹层（ＳＭＡＤ）的围手术期护理。方法 对采用裸支架载瘤动脉腔内血管重建术治疗孤立性的５例患者，予完善的术前准备，针对性的术后观察、护理。结果 在围手术期精心护理下，４例腹痛症状患者术后３周腹痛消失；５例患者介入治疗均获得成功，术后无并发症发生，随访３至１２个月效果满意。结论 术前充分准备，术后细致观察、护理，为孤立性ＳＭＡＤ介入治疗提供有价值的护理经验。
     

综合性放射防护措施在介入治疗防护中的应用

【摘要】 目的 探讨综合性放射防护措施在介入治疗防护中的应用价值。方法 在８４例介入手术治疗中联合应用床下铅橡胶帘、铅玻璃防护屏、铅防护服、铅围脖、铅眼镜及距离等对介入操作人员进行综合性防护。利用ＦＪ?鄄２０００个人剂量仪监测Ｘ射线辐射剂量，并对相关数据进行统计分析。结果 床下铅橡胶帘防护效率为９３．４％；铅玻璃防护屏防护效率为９３．５％；铅防护服防护效率为８８．４％；这些放射防护器材前后Ｘ线辐射剂量差异均具有统计学意义（Ｐ ＜ ０．０１）。距球管１ ｍ处 Ｘ线衰减量为５８．６％，距球管３ ｍ处的Ｘ线衰减量为８６．４％。１ ｍ与２ ｍ之间，２ ｍ与３ ｍ之间的辐射剂量差异均具有统计学意义（Ｐ ＜ ０．０１）。结论 综合性防护措施在介入操作中可有效降低Ｘ射线辐射、减少对介入操作人员身体危害。
     

经导管肺动脉化疗栓塞术介入治疗不能切除的转移性肺癌

【摘要】 经导管动脉化疗栓塞术已经被认为是手术不能切除肝癌的一线治疗方法。然而，此技术也被认为是不能手术切除转移性肺癌新的治疗方法。本文对该技术的历史、转移性肺癌的血供、适应证、禁忌证、操作步骤、并发症、疗效和局限性等进行综述。
     

锁骨下动脉闭塞机械再通的方法研究

目的研究锁骨下动脉闭塞血管内机械再通方法和疗效。方法选择３２例症状性锁骨下动脉闭塞患者行血管内机械再通治疗，观察再通率及疗效。结果３２例锁骨下动脉闭塞患者中，用不同方法成功完成血管内机械再通后行血管内支架成形术，术后全部患者后循环缺血症状和上肢缺血症状明显改善。结论采用适当方法行机械再通治疗锁骨下动脉闭塞安全、可行。