圆钢端面贴标机器人机构构型综合

根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景,采用基于输出自由度和方位特征集的机器人拓扑结构综合方法,给出满足成捆圆钢端面贴标的机器人机构设计原则和步骤,根据贴标需求及输出自由度分析得到圆钢端面贴标机器人宜选用混联机构,其中3个移动自由度由并联机构实现,2个转动自由度由串联机构实现,根据方位特征集分析得到贴标混联机器人并联机构的拓扑结构,分析串联结构的构型设计出面向圆钢端面贴标应用的混联机器人构型。提出的面向特殊应用的混联机器人拓扑结构综合对于特定工业应用的机器人设计具有一定的实践意义。     

混联贴标机构运动学分析及工作空间研究

根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景提出一种新型3T2R混联机构,该机构由3-RRP~(4R)R并联机构和2自由度旋转串联机构串接而成。提出运用两次蒙特卡洛法相结合的办法求解混联机构工作空间。建立混联机构运动学模型,根据并联机构的几何关系得到反解方程,并确定并联机构工作空间的约束条件,采用蒙特卡洛法得到并联机构工作空间内的点集;根据坐标变换矩阵求得串联机构运动学正解及混联机构运动学正解,并将并联机构工作空间内的点坐标代入混联机构位置正解中,采用蒙特卡洛法得到混联机构的工作空间内的点集。     

微生物分子生态学研究方法概述

微生物分子生态学是分子生物学与微生物生态学交叉而形成的学科,对于认识微生物生态系统组成结构、功能、微生物之间以及微生物与环境之间的相互关系具有重要意义。本文以微生物分子生态学研究方法作为切入点,对目前广泛使用的微生物分子生态学研究技术和方法进行综合介绍、分析和总结,对各种方法的优缺点和应用进行评论,以期为认识和调控生态系统的微生物群落提供参考。     

山东晨鸣集团30万t涂布白卡纸生产线建成投产

山东晨鸣集团30万t涂布白卡纸生产线是目前国内同类纸生产中技术水平最先进、科技含量最高、规模最大的生产线之一，各部设备由世界10多家著名造纸设备供货商提供。造纸车间全长486m，纸机长325m，净纸宽5650mm，车速800m／min。湖南永佳裕机电设备安装公司2004年7月26日开工安装，同年12月28日投料生产。     

圆钢端面贴标混联机器人雅可比矩阵求解

圆钢端面贴标混联机器人由并联机构串接串联机构组成。根据微分变换法的计算特点,逐列计算贴标混联机器人雅可比矩阵。采用微分变换法对并联机构运动学约束方程求导获得并联机构雅可比矩阵。在建立串联机构D-H参数的条件下采用微分变换法得到其雅可比矩阵。对照并联机构和串联机构在混联机器人的结构中的位置,将其雅可比矩阵代入到混联机器人雅可比矩阵相应的列中,进而得到贴标混联机器人整体的雅可比矩阵。圆钢端面贴标混联机器人雅克比矩阵的求解为进一步工作空间分析和尺度综合提供了依据。     

湖南岳纸集团20万t轻涂纸生产线投产

6月下旬,湖南岳纸集固20万t轻涂纸生产线胜利投产。该生产线由湖南永佳裕机电设备安装公司与岳阳国泰机械有限责任公司联手安装。该生产线是目前国内同类纸生产线中技术水平最先进、科技含量最高、规模最大的一条,主机由芬兰美卓(Metso)提供,净纸宽6366mm,车速1600m/min。     

低温驱动沸石-水吸附式制冷机的性能研究

本文研究的合成沸石-水吸附式制冷机采用FAMZ01沸石作为吸附剂,吸附床选择翅片涂抹式吸附床,通过实验研究该制冷机的制冷功率、制冷性能系数(COP)随热源温度、冷冻水进口温度的变化规律。结果表明,该吸附式制冷机在55℃的热源下就可以稳定输出制冷量,并在驱动热源为65℃左右展现其较佳的性能。