形状记忆合金驱动的连续跳跃柔性机器人

针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点。利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机。实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面。该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础。     

超宽带大功率合成器设计北大核心CSCD

在80 MHz~1 GHz频段,单个功率管输出功率能达到100 W以上,为研制输出功率400 W的功率放大器,文中设计了四路功率合成器。该合成器需要实现功率容量大、工作频带宽、体积小的设计目标。在功率容量方面,文中采用悬置带状线结构,其功率容量远远大于微带线结构;在工作频带方面,采用切比雪夫九节阻抗变换器,将工作带宽拓宽为80 MHz~1 GHz;在体积方面,文中合成器的功率合成部分采用Y型节级联实现四路功率合成,阻抗变换部分采用切比雪夫阻抗变换器进行阻抗变换,该结构相较于磁环巴伦功率合成器,不但具有损耗小、平坦度高的优点,而且通过将阻抗变换器设计成曲折的形状,进一步缩小了合成器体积。仿真与实测结果显示该合成器在80 MHz~1 GHz范围内还具有较高的平坦度,合成效率可达90%以上。     

草甘膦生产废水处理集成技术应用研究

针对草甘膦废水的污染成分复杂,污染负荷大,对环境影响大的状况,采用微电解-Fenton氧化-絮凝沉淀-厌氧-两级生化好氧处理集成技术工艺对草甘膦废水进行处理,经过调试与运行分析,除总P外,其他指标达到了《污水综合排放标准》(GB8978—1996)一级标准。     

7075-T6铝合金顶锻式摩擦塞焊接头组织及性能研究

采用顶锻式摩擦塞焊对4 mm厚的7075-T6铝合金进行焊接试验,研究了塞焊接头的显微组织、材料流动和硬度分布。结果表明,塞焊接头可分为母材区、热影响区、热力影响区、塞棒重结晶区、塞棒热力影响区。塞焊接头在截面水平方向上的硬度分布呈典型的W型,且硬度的最低值一般出现在热力影响区。增大进给速度能提高塞焊接头的硬度,并且能有效地减小铝板的热影响区域,从而得到较好的连接质量。