四轮移动机器人运动各向相异性研究

针对移动机器人特殊结构导致的运动各向相异性问题,对移动机器人沿各个方向的速度、加速度等特性进行了研究。根据4个连续切换轮的排布方式及非完整系统的劳斯方程,对移动机器人的运动学方程及动力学方程进行了推导;建立了移动机器人在ADAMS软件中的模型,对移动机器人的速度相异性进行了仿真;建立了以工控机为核心的电气控制系统,利用三维加速度传感器MPU6050对移动机器人的加速度相异性进行了测试。研究结果表明:仿真结果与理论值完全一致,实验结果与理论值基本符合;该结果阐述了移动机器人速度、加速度随角度变化的关系。     

1例室内变电站10kV外绝缘闪络事故分析与处理

随着城市建设的发展,室内变电站的10 kV外绝缘由于运行环境的影响,使外表面极易积累较严重的污秽,在外部环境变化时容易形成外表面闪络事故。通过1例典型的室内变电站10 kV外绝缘闪络事故分析,提出相应的反事故措施。     

接地钢材在湘南地区的腐蚀特性研究

地网腐蚀一直是导致接地故障的主要原因之一,因而研究在不同土壤环境下接地钢材的腐蚀特性具有现实意义。本文分析接地网在土壤中的腐蚀影响因素;对湖南湘南地区的土壤进行理化性质试验;从不同含量的Cl-,SO42-以及不同pH值等方面分析研究其对于接地钢材的腐蚀规律。该研究结果为后期指导湖南电网湘南区域接地钢材的防腐提供了依据。     

基于FPGA和单片机的孔径测量系统

针对当前孔径测量系统检测速度不够高和不可灵活定制的不足,课题组提出了基于现场可编程逻辑门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)和单片机的孔径测量系统.课题组设计了孔径测量系统的硬件结构,介绍了该系统的核心模块控制原理;采用电荷耦合元件(charge-coupled device,C...     

一种圆弧锥辊的全向轮结构及其分析

介绍了一种新型圆弧锥辊全向轮的结构及其设计方法,该全向轮轮缘采用单一的圆弧锥辊排列,圆弧锥辊的大小头相互嵌套,是一种单排连续切换的全向轮。分析了几种典型的全向轮结构及圆弧锥辊全向轮的结构及其设计特点,给出了圆弧锥辊全向轮的锥辊曲面参数方程,根据其结构特点,推导给出了该全向轮结构参数计算公式,并从几何关系和强度两方面分析给出了此种全向轮最佳的锥辊数。      

AD显像剂11C-PIB合成效率的影响因素

¹¹C-PIB是诊断阿尔茨海默病（AD）的特征靶Aβ斑块的正电子放射性药物,本工作系统研究了以¹¹CH₃-Triflate为甲基化试剂合成¹¹C-PIB合成的影响因素。在国产碳多功能合成仪上, 研究前体量、溶剂、反应温度及体系的pH等对¹¹C-PIB效率的影响,并对合成条件进行优化。结果显示：前体量、溶剂、反应温度及体系的pH均明显影响合成效率。优化后的合成条件为：丙酮为溶剂,前体浓度为5 g/L,反应温度为常温,pH为中性。在此条件下,¹¹C-PIB的合成效率为65.2%±4.7%(n=8,校正效率),产品的放化纯度大于99%,比活度为70.6 GBq/g（18.0 TBq/mmoL）。从¹¹CO₂到¹¹C-PIB的合成时间为30 min, 单次合成的产量为3.7 GBq。以上结果表明,通过优化合成条件,可以稳定、高质量地合成¹¹C-PIB,以满足临床需要。     

一种公平输入排队调度算法

输入排队交换结构以其良好的可扩展性被越来越多的高速交换机和路由器所采用。当前的调度算法大都以牺牲公平性来换取最大的吞吐量。但随着对QoS支持的要求增强,适用于输入排队交换结构的高效、公平的调度算法成为迫切需要解决的问题。该文提出了一种具有公平性保证的基于虚服务量的公平调度算法。理论分析和计算机仿真都表明算法在信元时延和公平性方面都能提供较好的保证。算法还具有与iSLIP相同的较低通信开销,以及和iLQF相同的算法复杂度。因此,算法具有较好的实用性。     

对原子吸取样品分析中检出限的一点认识

本文以Ｍｎ为例，讨论了各种素对原了上样品分析中检出限的影响，并测定了具体分析方法中Ｍｎ的检出限。     

非等活性体系的动力学方程

本文证明了:当链节对末端自由基反应活性的影响随着距离的增大而近似地按几何级数衰减时,其聚合反应动力学方程与在等活性条件下所得结果完全相同。因而,本文认为,等活性假设并非是自由基型聚合反应动力学研究中必不可少的条件。