一种基于线扫描相机的手眼标定技术

提出一种以固定点变位姿的方法标定线激光扫描相机与机器人的手眼关系,该方法分为两步标定出手眼矩阵,采用直径已知的标准球作为固定点靶标,首先控制机器人以平移的方式运动至少3次,然后机器人任意位姿运动至少4次;每次运动后用机器人末端执行器上安装的线激光扫描器扫描靶球,获取靶球表面轮廓上一列点云,对点云进行空间圆拟合,进而求出靶球的球心空间坐标;最后根据约束关系可列出方程,用最小二乘法或者奇异值分解求解手眼关系。实验结果表明:该方法快捷有效计算量较小,标定精度在0. 2mm左右,可以用于线激光扫描相机与机器人现场手眼标定。     

基于半径约束的空间圆拟合算法及其花键装配上的应用

空间圆拟合在视觉定位中具有重要意义。本文根据要检测的花键尺寸较大参与计算的轮廓数据较少的特点,研究了其边缘提取算法和基于半径约束的空间圆拟合算法。实验结表明算法具有较高的精度。     

基于PCI总线的空心锭花式捻线机控制系统

根据花式纱线的成纱原理,将花式纱的工艺参数和机器调整参数整合到上位机的设计软件中,由上位机数据库导入。花型工艺参数向机械传动系统的传递使用双口RAM实现工控机的PCI总线与单片机的双向并行通讯。工作中上位机负责对下位机发送指令和接收来自下位机对传动系统中各个回转部件的监控数据,下位机负责对传动系统的监控,驱动花式纱生产设备中的各个回转部件实时变速,从而加工不同的花式纱,实现对空心锭花式捻线机的控制。