面向自动驾驶的动态路径规划避障算法

针对自动驾驶中避障的动态路径规划问题,提出一种在已知车辆的初始位置、速度、方向和障碍物位置情况下,实时避开障碍物的动态规划算法。首先,利用三次样条曲线的二阶连续性,结合已知的车道信息产生道路基准线;其次,以车辆的位置方向和道路的曲率构建s-q坐标系,并在s-q坐标系内产生从车辆当前位置到目的位置的一簇平滑曲线,作为候选路径;最后,综合考虑车辆行驶的安全性、平滑性和连贯性准则,设计一种新的代价函数,并且通过使代价函数最小化的方法从候选路径中选择最佳路径。在实验过程中,通过设计多种不同的模拟道路来检验算法的性能。实验结果表明,该方法在多种地形的单车道和多车道道路上都能够规划出安全、平滑的路径,有效避开障碍物,并且具有较好的实时性。     

小曲清香型白酒中关键风味成分分析

采用气相色谱-质谱-嗅闻分析、顶空固相微萃取-气相色谱-质谱联用技术对不同质量等级的小曲清香型白酒样品进行全面定性与定量分析,明确不同质量等级小曲清香型白酒的关键性风味成分,继而利用多元统计学方法对2 种小曲清香型白酒进行差异性分析。结果显示,2 种质量等级的小曲清香型白酒中挥发性香气成分在种类方面具有一定的相似性,但乙酯类风味成分在优级酒中的风味贡献度大于一级酒,而部分高级醇类、硫化物、醛酮类、呋喃类等成分在一级酒中的贡献大于优级酒。基于偏最小二乘判别分析,乙酸乙酯、乳酸乙酯、异丁醇、异戊醇、乙醛等化合物含量在2 种不同质量等级小曲清香型白酒中存在显著差异,这也是导致二者感官评价和风味特征存在显著差异的关键因素。