一种教学用采摘竞赛机器人

针对中国机器人大赛采摘机器人子项目,设计了一种教学用采摘竞赛机器人.首先,根据竞赛要求,设计教学用采摘机器人的机械系统,确定了四轮独立驱动的电机布局及差速转向的轮式结构;设计了四自由度串联机械臂,二指回转型机械爪和自动卸载的储物筐.以STM32F103ZET6单片机为核心,搭载底盘控制模块、颜色识别模块和采摘机械臂模块,构建了采摘机器人的控制系统.根据比赛要求和流程,编写了机器人基本运动子程序、颜色识别子程序、机械臂控制子程序以及系统整体流程.并搭建实物进行测试,结果显示该设计满足竞赛基本要求,能够为学生参加竞赛提供一定的参考.     

机器视觉技术在果蔬的识别和分级中的应用

机器视觉技术在农产品品质检测方面的研究和应用发展迅速 ,为了能充分了解国内外在果蔬方面的研究状况 ,本文综述了机器视觉技术在果品和蔬菜的识别和分级中的研究进展 ,以供参考     

机器视觉技术在果蔬的识别和分级中的应用

机器视觉技术在农产品品质检测方面的研究和应用发展迅速，为了能充分了解国内外在果蔬方面的研究状况，本文综述了机器视觉技术在果品和蔬菜的识别和分级中的研究进展，以供参考。     

梨生长发育后期介电特性、生理特性和内部品质的关系

为了了解生长发育后期梨的介电特性与生理特性和内部品质的关系,采用同轴探头技术测量了生长发育后期2个月内梨在20~4500 MHz间的介电参数(相对介电常数ε'和介质损耗因子ε"),同时测量了梨的生理参数(乙烯释放量和呼吸强度)以及内部品质参数(可溶性固形物含量SSC、硬度和含水率)。结果表明:在所测频率范围内,ε'随频率的增加而减小,ε"在25 MHz附近存在极大值,在1300 MHz附近存在极小值。ε'和ε"随时间的推移先减小后增大。糖度和硬度随时间的推移呈下降趋势。呼吸高峰出现于乙烯释放高峰之前,且乙烯释放高峰的出现时间与介电参数由减小到增大的转折点相同。介电参数与SSC和硬度之间没有明显的线性关系。研究说明,梨的介电特性是生理特性的反映,可以根据介电参数值判断梨的成熟情况,但是单一频率下的介电参数值很难用于评价梨的内部品质。