建设生态城市 创建幸福唐山

唐山市政府通过＂生态城市＂的建设,将巨大的垃圾山变成了风景山,将市区的排污沟、塌陷区变成了环境优美的风景区。经过几年建设,把一个污染严重的重工业城市打造成适宜人们居住的生态之城、幸福之城。文中论述了唐山市怎样由环境污染严重,生态恶化的重工业城市向生态旅游城市转变,成为资源型城市向生态城市转型的典范。     

仅考虑位置信息连通性保持的群体机器人集结控制

研究速度信息未知情形下的群体机器人集结控制问题.分别针对未设置虚拟领导者和设置虚拟领导者两种情形,提出了仅考虑位置信息的观测器和具有网络连通性保持的分布式控制方法.理论分析表明该算法具有网络连通性保持功能,并且保证所有机器人的速度信息收敛到一致,机器人最终也会聚集到一起.数值仿真实验验证了所提出分布式控制算法的有效性.     

广州市业余网球裁判发展现状的调查研究袁延福

本文通过文献资料法、访谈法、问卷调查法、数理统计法和逻辑分析法，对广州市业余网球裁判员的发展现状进行研究，分析了业余裁判员参加裁判活动的动机和执裁能力，并为业余裁判员的发展提供一些建议。     

铁西水厂二期管网工程对铁西加压站运行状况影响的讨论

介绍了邯郸市铁西加压站、铁西水厂的运行状况以及邯郸市供水现状等,对铁西水厂二期管网工程投入运行后对铁西加压站运行状况有何影响进行了分析。分析认为方案二:取消铁西加压站,新建一座小型加压站,并对供水管网进行局部调整,是经济可行的方案。     

参数自适应的群体机器人集结分布式控制

针对群体机器人集结中的控制问题,以机器人网络的连通性作为控制目标,提出群体机器人参数自适应控制网络连通性保持的分布式控制算法。构建了机器人的受力模型和机器人之间相互作用势场函数,针对系统没有虚拟领导者的情形和考虑虚拟领导者的情形,分别提出相应的分布式连通控制算法,理论分析和数值仿真实验证明了所提出的分布式控制算法的有效性,能够解决群体机器人的集结问题。     

对会计稳健性原则有关问题的探讨

<正> 0 引言 为适应我国社会主义市场经济发展的需要,统一会计核算标准,保证会计信息质量,我国在制定《企业会计准则》和《企业财务通则》(以下简称两则)时,对稳健性原则做了明文规定,提出了具体要求,为规范我国企业会计核算和促进企     

Tekla Structure二次开发在海洋油气平台上部组块项目中的实际应用

为了提高Tekla Structure软件在海洋油气平台上部组块项目（后简称为：海工组块）中的功能和应用范围,提高复杂节点的加设效率和准确度,采用Tekla Open API来开发Tekla的节点。通过分析复杂结构的特征,梳理人工操作步骤,并参考加设规范图纸,编写软件逻辑和代码。二次开发节点可以通过模型空间的位置检查来获取指定位置中的零件,从而更加智能,更能符合具体项目实际需求,操作更为灵活准确。描述的二次开发节点软件在恩平18-6项目中也有亮眼表现,在准确度、效率、降低成本方面均有提高。     

基于龙门吊大车的定位算法研究

研究了GPS定位系统在货场龙门吊定位中的应用.通过分析龙门吊在行驶过程中本身存在着的一些约束条件,提出以龙门吊轨道的直线方程作为定位滤波的约束条件,建立了带轨道约束条件的系统模型,并推导出了约束条件下的卡尔曼滤波方程.实验结果表明该研究提高了差分GPS的定位精度,实现了对龙门吊的准确定位.     

面向不平地面的双足欠驱动步行稳定控制

为实现双足机器人在不平地面上的欠驱动步行,提出一种基于质心运动状态的稳定步行控制策略。考虑地面柔性,使用柔性接触模型描述“机器人足部地面”柔性接触,并通过解耦建模的方式建立了“机器人地面”前向与侧向耦合动力学模型。根据人类变速步行特征,提出基于机器人质心速度控制的步行控制策略,将三维步行解耦为前向和侧向的主从控制,通过控制质心位移实现质心速度控制,进而实现稳定步行。搭建三维欠驱动双足步行机器人样机,在地面高度变化不大于0.032 m的不平地面上成功实现了平均步行速度0.216 m/s、步幅为0.31倍腿长的欠驱动步行。试验结果表明,所提控制策略可通过质心速度控制来实现不平地面上的欠驱动稳定步行。     

一种自适应压缩率的实时语音传输系统的实现

现存网络传输系统具有异构和时变的特点，提出了一种基于CCITT的G．726建议的自适应压缩率的实时语音网络传输系统的实现方法。发送方根据RTCP的接收者报告判断其网络状况，把用户分为4级，然后为不同级的用户提供相应的压缩率数据，在一定程度上减少了包丢失率和抖动，从而保证了实时语音传输系统的QoS。