步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

阿坝州特色水果产业发展现状及对策分析

阿坝州地形地貌复杂、气候多样,为发展生态农牧业提供了天然的优势。阿坝州享有"生物基因宝库"的盛名,是名、特、优、稀水果和反季节蔬菜的优良种植区,绿色食品资源开发前景广阔。其主要特色水果包括汶川甜樱桃、金川雪梨、小金苹果等。特色水果是阿坝州农业发展的一大特色,也是推动其农业发展的有力抓手。据官方数据显示,截至2017年阿坝州园林水果种植面积为16 772 hm2,占农产品种植面积的7.31%,产量达189785 t,占农产品总产量的14.48%,且其产量有逐渐增加的趋势。通过对阿坝州特色水果现状及其发展过程中出现的问题进行分析,尝试提出解决当地特色水果发展障碍的措施,帮助当地特色水果产业可持续发展。     

新疆卫拉特蒙古族银器装饰形态的研究

正新疆卫拉特蒙古族银器装饰形态,风格单纯质朴,古拙而健美,富有草原的乡土情趣。新疆卫拉特蒙古族银器最吸引人的部分,是它古雅的图案装饰。让我们通过研究新疆卫拉特蒙古族银器装饰形态的特征、原因和艺术价值来揭开它的神秘外衣。每个不同的民族有不同的历史、不同的地理环境演变成不同的文化内涵。不同的文化内涵形成了不一样欣赏标准、欣赏趣味和对美的追求。新疆卫拉特蒙古族文化是世界文化和中国文化中重要的、不可缺少的组成部分。     

香辛料对酱卤鸡腿品质影响的研究

比较了化学防腐剂山梨酸钾和香辛料对酱卤鸡腿贮藏过程中质构、色泽、pH、TVBN、TBARS、菌落总数,感官品质的影响。结果表明,添加香辛料组(加入0.06%丁香、0.01%迷迭香、0.5%良姜和1.06%八角)与添加化学防腐剂组(加入0.001%山梨酸钾),基础配方组(不加防腐剂)相比,香辛料作为天然防腐剂,能够有效抑制酱卤鸡腿中微生物的生长,延缓鸡腿中蛋白质的分解,延缓产品褪色,抑制脂肪次级产物的分解,产品的质地及品质都保持良好。     

新型阳离子捕收剂DBA-2浮选石英的研究

针对铁矿石反浮选过程中药剂使用时所需矿浆温度高,开发了适合捕收细粒级石英的阳离子捕收剂。通过一系列浮选试验及接触角、Zeta电位和红外光谱检测考察了此阳离子捕收剂对石英的捕收性能和两者的作用机理。结果表明,温度为18℃和p H=9.45时,阳离子捕收剂DBA-2对38μm粒级石英有很高的浮选回收率;在此条件下,对74~38μm粒级石英浮选效果不佳,阳离子捕收剂DBA-2更适用于微细粒铁矿反浮选中应用。接触角测量结果说明,添加DBA-2使石英表面接触角增大,可浮性增强,在20~30°之间,接触角发生的微小变化会对回收率产生巨大影响。Zeta电位测试结果表明,在纯水中石英的零电点为p H=2.26,与DBA-2作用后,零电点偏移至9.47,说明DBA-2在石英表面有吸附作用的发生。通过红外光谱检测分析,DBA-2在石英表面的吸附主要是静电吸附和氢键吸附。     

利用门控机制融合依存与语义信息的事件检测方法

句子级事件检测任务目的是识别和分类事件触发词。现阶段工作主要将句子作为神经分类网络的输入,学习句子的深层语义信息,从而优化句子表示来改进事件检测任务的性能。该文发现除句子语义信息外,依存树包含的句法结构信息也有助于获取准确的句子表示。为此,该文采用双向长短时记忆网络对句子进行编码,捕获其语义信息;同时,设计图神经网络对句子的依存结构进行表示,获取其依存信息;此外,在对句子进行语义编码与依存编码时,该文利用自注意力机制使模型选择性地关注句子中的不同词,从而捕获句子中有助于事件检测的关键信息,并尽可能避免无关词的干扰;最后,该文提出门控机制,通过加权实现上述两种信息的动态融合。该文在自动文本抽取(automatic content extraction, ACE)数据集上进行实验,结果显示,该文提出的动态融合语义信息与依存信息的方法能更加有效地对句子进行编码,并捕获句子中的事件信息,在触发词识别与事件类型分类这两个子任务中,F₁值均有较大提升,分别达到76.3%和73.9%。     

钌基析氢电催化剂的研究进展

能源消耗持续增长以及化石燃料燃烧带来的能源安全与环保问题日益突出,开发安全、清洁、高效的新能源是人类可持续发展的重要课题。氢气具有能量密度高、无污染、资源丰富的优点,被视为最具发展潜力的石油与天然气的替代清洁能源。制氢最常用的方法是电解水,为实现高效制氢,通常需要添加催化剂（钌及钌基材料）提高析氢效果。本文详细介绍了铂（Pt）族元素中最便宜的金属元素钌（Ru）和钌基材料作为高效电催化剂的制备方法,阐明了析氢促进机理以及析氢效果,并提出了钌基析氢电催化剂的未来发展方向。     

FMVS系列高频细筛应用现状及在我国的发展前景

介绍了FMVS系列高频细筛的工作原理及结构特点,并从分级效率、脱泥降灰等方面阐述了FMVS系列高频细筛在物料磨矿分级、浓缩、隔渣以及脱泥等工艺环节的应用状况,结合生产实践及行业发展现状,提出了今后我国高频细筛行业的发展对策及建议,为高频细筛行业的发展提供借鉴和参考。     

基于场景的面向方面软件体系结构度量方法

软件体系结构的评估为提高软件质量、控制系统复杂性提供保证,但多数单纯基于场景或基于度量的评估技术普遍存在度量角度单一的问题.针对该问题,结合场景技术提出了一种支持面向方面软件体系结构的度量方法.通过一组度量指标对体系结构进行度量并量化其结构特征;引入场景更细粒度地刻画体系结构的质量属性,考察场景在体系结构中的映射程度.最后对某保险案例的体系结构设计方案进行对比与选择,验证了方法的可行性及实用价值.两种技术的结合为更全面地进行面向方面软件体系结构的评估提供支持与参考.