双吊具欠驱动桥吊的建模与仿真

较之于传统的单吊具桥吊,双起升双吊具桥吊是一种新型高效集装箱装卸机械,但其本质上是一类复杂的欠驱动非线性系统,其建模和控制方法存在较大难度。利用拉格朗日分析方法和仿真手段对双起升双吊具桥吊的动力学特性进行了研究,分析了吊绳长度和负载变化对桥吊动态特性的影响,以及作业环境中的摩擦力和空气阻力对模型特性的影响;建立了双起升双吊具桥吊的动力学模型,并进行了简化。最后,仿真研究为验证双起升双吊具桥吊的动力学模型的正确性提供了依据。     

基于自适应方法的桥式吊车的防摇定位控制器的设计

针对一类欠驱动非线性桥式吊车,设计了一种自适应控制器,它不需要对吊车模型进行近似解耦或线性化处理,不需要事先知道桥吊的精确的数学模型的参数信息,在负载质量等参数发生变化的情况下,能够实现对桥吊小车的精确定位与负载摆动的有效抑制,文中同时对该方法的稳定性进行了理论分析.该控制方法具有结构简单,计算量小的特点.数值仿真结果证实了本控制方法的良好效果.     

数字化校园建设现状和“校园一卡通”基础工程

本文从教学、图书资源、网络应用及“校园一卡通”等方面介绍了中国科技大学数字化校园建设现状，“校园一卡通”系统是数字化校园的重要组成部分，它为数字化校园的建设提供了全面的数据采集和良好的信息共享环境。“校园一卡通”的实现，必将推出学校各部分的信息化管理，也将进一步促进数字化校园的建设进程。     

前苏联聚酰亚胺薄膜研究情况简介

概述60年代中期,苏联对聚酰亚胺材料开展了全面深入的研究,开发了三十多个聚酰亚胺树脂品种,研究了聚酰亚胺的各种机理。这里简单介绍近几年来,苏联对聚酰亚胺薄膜ПM膜的研究情况和结果,仅供国内研究、生产聚酰亚胺薄膜的专家、同行参考。均苯型聚酰亚胺薄膜ПM-1是ПM系列中的主要品种,和美国杜邦公司生产的Kapton薄膜相同,其结构为:     

作为真空控制传感器的智能超高真空计的研制

介绍该室研制的作为真空控制传感器的智能冷阴极规管超高真空计。它是根据该室光束线和实验站真空监测、控制和联锁保护功能的特殊要求而研制的。其真空测量范围为５×１０－１－５×１０－８Ｐａ。采用单片机Ｉｎｔｅｌ８０３１，使设备结构简单、使用方便、运行可靠、功能可扩。     

双起升桥吊双吊具同步协调控制

针对双起升桥式吊车双吊具同步协调运行过程中普遍存在的系统参数变化和摩擦等不确定扰动问题, 本文基于双吊具的非线性感应电机动态数学模型及其耦合动力学模型, 提出了一种时变分层增量式滑模控制和自适应补偿相结合的双吊具同步协调控制方法. 该方法首先利用时变滑模技术实现了控制器在滑模趋近阶段的鲁棒性控制, 并采用分层增量形式的滑模面设计方法简化了控制器参数选取. 然后, 采用自适应补偿技术抑制了双吊具运行中存在的不确定扰动, 同时减小了切换函数的增益值. 此外, 在切换函数设计中采用了指数趋近技术, 使滑模控制器的抖振现象明显降低. 最后, 利用Lyapunov方法证明了该方法的全局稳定性和收敛性, 并通过数值仿真和物理实验验证了该方法的有效性.     

混合投料法净化卤水

卤水净化对制盐生产越来越显示出它的重要性。传统的除钙镁方法采用两级反应，在一个反应罐中除镁，沉清卤再转至另一反应罐除钙，生产负荷很大。本文介绍昆明盐矿已经成功使用的混合投料净化方法，供同行借鉴。     

304L不锈钢在硼酸水溶液中的腐蚀行为

采用动电位极化曲线、电化学阻抗谱、扫描电镜和能谱分析方法研究了304L不锈钢在硼酸水溶液中的腐蚀行为。结果表明,304L不锈钢的自腐蚀电位和腐蚀电流密度随着硼酸水溶液温度的升高而增大;不同温度下的电化学阻抗谱呈单容抗弧,表现为一个时间常数,80℃硼酸水溶液中的阻抗模值较小;随时间的延长,304L不锈钢的均匀腐蚀速率逐渐降低,并且维持在较低的腐蚀速率。