面向踝部康复的广义球面并联机构型综合

针对现有踝关节康复机器人难以充分拟合踝关节复杂运动，人机相容性较差的问题，提出一系列与踝关节实际骨结构匹配程度更高的串联等效拟合模型。为满足踝关节串联等效拟合模型对康复机器人机构本体的功能需求，给出一种具有串联等效拟合模型的广义球面并联机构型综合方法。首先枚举出广义球面机构的基本构件及运动副，并依此构造出广义球面支链。继而基于螺旋理论分析单支链以及多支链组合对动平台的约束性能，给出支链的组合条件与原则，阐明不同支链在机构中作用的异同，并依此归纳出位置支链和姿态支链两类广义球面基本支链。最后基于基本支链的约束特性，根据支链组合条件，综合出一系列适用于踝关节康复机器人本体研究的广义球面并联机构，并通过螺旋理论证明其与踝关节串联等效拟合模型的自由度数及性质具有一致性，为此类康复机器人本体设计提供理论依据。     

天津某工程桩底后注浆钻孔灌注桩质量检测分析

该文介绍了钻孔灌注桩桩底后注浆技术的加固原理,通过在桩底后注浆钻孔灌注桩旁进行标准贯入试验和选取原状土试样进行物理力学试验及矿物成分分析,将试验结果与原详勘报告进行对比分析,研究注浆前后土层的变化情况,判定注浆效果,为桩底后注浆工程施工质量检测提供技术支撑。     

牵引式下肢康复机器人机构参数优化及轨迹规划

为满足下肢运动功能障碍患者在不同阶段的康复训练需求,针对现有下肢康复机器人训练方式单一的问题,提出了一种可实现卧姿、坐姿训练模式的牵引式下肢康复机器人。首先,根据人体下肢运动机理和仿生原理,设计了一种五自由度混联机构构型。然后,建立了机器人的运动学模型,分别计算了其运动学正、逆解。接着,以人体下肢末端与机器人末端的工作空间重合度为目标函数,采用遗传算法对机器人的机构参数进行了优化,并求得人机系统矢状面内人体下肢的有效工作空间比为0.71。最后,规划了CPM（continuous passive motion,连续被动运动）、圆周运动和螺旋运动等3种康复训练运动轨迹,并根据优化后的机构参数搭建了机器人样机,通过运动捕捉实验验证了机器人结构设计与优化结果的合理性以及轨迹规划的正确性,表明该机器人能够满足下肢运动功能障碍患者的康复需求。     

天津地区微水试验求取含水层渗透系数的应用

为解决抽水试验求取含水层渗透系数周期长、操作复杂的问题,以天津某场地潜水含水层和承压含水层的微水试验为例,采用Ｈｖｏｒｓｌｅｖ模型、Ｃｏｏｐｅｒ模型和Ｂｏｕｗｅｒ＆Ｒｉｃｅ模型计算含水层渗透系数,并与抽水试验结果对比,Ｂｏｕｗｅｒ＆Ｒｉｃｅ模型分析潜水含水层微水试验数据求得的渗透系数与抽水试验结果相比误差小,结果准确;Ｈｖｏｒｓｌｅｖ模型分析承压含水层微水试验数据求得的渗透系数与抽水试验结果的相对误差远小于Ｃｏｏｐｅｒ模型,Ｈｖｏｒｓｌｅｖ模型计算结果更为准确。研究表明:相较于抽水试验,微水试验周期短、操作简便,是一种经济、快速确定含水层渗透系数的现场试验方法。     

矿业类专业学生思想政治教育问题探讨

分析了矿业类专业学生思想政治教育存在的问题及面临的新情况,提出了构建思想政治教育信任机制、创新思想政治教育模式等加强和改进矿业类专业学生思想政治教育的对策.     

面向踝关节康复的四自由度广义球面并联机构运动学性能*

针对现有踝关节康复机器人运动特性与人体踝关节实际运动特性存在明显差异,导致人机相容性不理想的问题,基于高匹配度的U₁U₂型踝关节运动拟合模型,提出一种适用于踝关节康复且结构紧凑的四自由度广义球面并联机构。基于螺旋理论分析其运动及约束特性,论证其与踝关节运动拟合模型运动的一致性;分别建立机构的位置及姿态运动学模型,证明了该机构的位置与姿态之间运动学完全解耦;基于雅可比矩阵极其条件数分析,阐明该机构在纯背伸趾屈和纯内外翻运动中均具有运动学的完全各向同性性质,且在踝关节工作空间内具有较好的灵巧性及可操作度,并无奇异位形等病态位置存在,通过数据对比验证该机构具有较好的运动学特性,适用于踝关节康复。     

构建大学生科技创新工作模式的探索

创新是一个民族进步的灵魂。党的十八大报告提出要“实施创新驱动发展战略”,作为人才培养基地的高校来讲,对于如何学习贯彻落实十八大精神,加快培养大学生科技创新能力提出了新的更高要求。本文以山东农业大学为例,从工作实践层面对机电类大学生的科技创新工作模式的构建进行了阐述。详细介绍了山东农业大学机电类大学生“1545”科技创新工作模式的具体内容,分析提炼了经验做法,以期为各高校大学生科技创新的能力培养提供借鉴。     

驱动支链完全解耦的可重构踝关节康复并联机构型综合

基于术后6～12周内的前、中、后期踝关节扭伤的康复运动需求,提出具有三种康复运动模式的可重构踝关节康复并联机构。首先,针对胫距关节和距下关节的轴线运动特征,研究踝关节康复运动切换机理和“双心”特性,提出符合踝关节自由度和轴线运动特性的六种融合支链;根据构型约束支链的选取方案,筛选出四种无约束支链。其次,基于旋量理论对六种融合支链进行过约束设计,验证符合实际需求的融合支链;根据传递力旋量与动平台运动轴线关系,提出一种驱动支链完全解耦优化方法,得到三种无约束驱动支链以及十二种机构构型,使得机构在三种康复模式中实现完全解耦。最后,通过ADAMS仿真验证机构的三种运动分支及完全解耦的正确性。可重构踝关节康复机器人依据患者康复需求采取对应康复模式,适用范围广,针对性强,控制简单。     

基于工作空间的踝关节康复广义球面并联机器人运动学参数优化

为了解决现有踝关节康复机器人难以完全拟合人体踝关节运动的问题,在仿生学的基础上,提出了一种高匹配度的踝关节运动串联拟合模型,并研发了一款新型的三自由度广义球面并联机器人。为研究该并联机器人的拟合能力,基于螺旋理论分析了其自由度特性,建立了机构的运动学模型,并在逆运动学的基础上阐明该机器人具有部分解耦特性。根据机器人具有双球心的特点,求解了动球心和动平台可达工作空间。最后,以踝关节运动拟合模型的工作空间与机器人的工作空间的匹配度为目标函数,采用遗传算法对运动学参数进行了优化。对比研究机器人与模型的工作空间散点图,并求得有效工作空间比分别为0.79和0.86,结果表明优化后的广义球面并联机器人工作空间能够满足踝关节的运动要求。     

模块组合式立体循环自行车库系统设计

提出了一种可通过循环运动完成升降功能,且稳定、可靠的模块组合式立体循环自行车库系统设计方法。首先介绍了该车库的基本工作原理;然后对车库结构进行了设计,主要包括二级模块尺寸设计和行星轮系设计,并采用Pro/E软件完成了三维建模。为了防止运动过程中发生干涉,采用MATLAB软件完成了车库模块的运动学分析和优化设计。