面向铣削任务的工业机器人刚度位姿优化

为提高机器人刚度性能,减小铣削加工误差,对搭载铣削执行器的6自由度机器人进行刚度优化.首先,运用虚功原理建立机器人刚度映射模型;其次,设计辨识实验获取关节刚度;再次,以铣削力椭圆平面的各向同性度为优化指标,运用遗传算法对机器人优化位姿进行求解;最后,对比分析机器人位姿优化前后的整体刚度,并进行机器人铣削试验验证位姿优化的有效性,铣削平面度可提升45％.该优化方法可指导串联型工业机器人对大型航天器舱体的铣削加工任务,提高加工质量.     

模糊自适应PID模块在PCC上的开发及应用

针对一类无法获知精确数学模型的过程对象,采用模糊自适应PID控制算法。该算法不需要精确的对象数学模型,同时保留了传统PID算法的优点,还能根据输入与输出的偏差值,基于模糊规则在线调整PID参数,在Matlab上进行相应的仿真验证,结果表明提高了控制品质。在B&R公司的可编程计算机控制器(PCC)上开发相应模块,用Automation Studio BASIC语言编写了控制程序,并完成了对一套实际温度对象的控制。实验结果表明,此算法具有较好的跟踪性能、抗干扰性和鲁棒性,适于工业应用。     

宽高比对超燃冲压发动机尾喷管的性能影响研究

三维后体尾喷管是超燃冲压发动机产生推力的关键部件。文中在优化设计后的二维后体尾喷管基础上,采用计算流体力学软件Fluent,对不同宽高比的三维尾喷管内流场进行了数值模拟,研究了宽高比对超燃冲压发动机尾喷管性能的影响。结果表明:随着宽高比的增大,尾喷管的轴向推力系数、推力矢量角都有比较明显的增大,综合考虑,建议设计喷管时选择宽高比H≤5。     

羧甲基淀粉接枝共聚物降失水剂研究

以玉米淀粉为原料,对其进行碱化及醚化,将醚化中间体与AM、AA、DMDAAC进行接枝共聚.玉米淀粉羧甲基化的最佳合成条件为：40℃碱化1h,水∶淀粉=1∶1（质量比）,NaOH∶ClCH2 COOH=2.25∶1（摩尔比）,以及醚化时间为3h、温度51℃.CMS与烯类单体接枝共聚的最佳合成条件为：硝酸铈铵∶过硫酸钾=1∶1（质量比）,反应温度55℃,时间4h.接枝共聚产品的降滤失性能有所差异,当各自降滤失性能发挥至极佳时,产品的最佳合成配方也不尽相同.     

基于3G网络的车载视频终端系统

介绍一种基于3G网络的车载视频终端系统的设计方案。系统结合了车载视频监控及行车记录仪两大功能,并通过3G网络与监控中心实现音视频数据及行车记录数据等数据的通信传输,以满足在交通系统中的对车辆行驶及车乘人员能提供到更安全有效的保障。     

《中新天津生态城绿色建筑评价标准》解读

本文解读了《中新天津生态城绿色建筑评价标准》的基本内容,从评价内容、指标体系、评价方式等方面,与国家标准《绿色建筑评价标准》(GB/T50378-2006)及国际上的绿色建筑评估体系进行了比较分析,揭示了《中新天津生态城绿色建筑评价标准》的内容结构特征、指标体系内涵和评价方式特色。     

城市河流生态健康评价体系构建研究

在分析城市河流生态系统健康状况的基础上,概括了河流生态系统健康概念的含义,并从水安全、水生态、水经济3个方面构建了城市河流生态健康的递阶层次结构和评价指标体系,运用层次分析法对影响城市河流生态健康的各个指标进行权重计算和排序,得到了影响城市河流生态健康最主要的因素是非生物系统和生物系统,其中非生物系统又起主导作用,在非生物系统中河床基质、水岸交换力所占的权值又最大;在生物系统的结构、活力、恢复力3个指标中结构对城市河流生态健康的影响最大。     

AA型充电电池基片与极耳的凸焊

采用多点凸焊工艺解决了ＡＡ型可充电电池基片与极耳点焊时粘连电极的问题，并将其应用于电池生产，效果很好。     

光网络和光通道保护的设计工具

介绍了一种高效而可靠的光网络设计技术和软件工具(SPIDER)，它考虑了设计中的诸多方面，比如路由选择、波长的优化使用、断纤以及接口失效时的保护等等。该软件可以测试各种网络结构和保护机制效率。此外，它可以比较各种路由协议的效率和复原属性。