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2.
摘要:为了提高多机器人行为最优决策控制中强化学习的效率和收敛速度,研究了多机器人的分布式马尔科夫建模与控制策略。根据机器人有限感知能力设计了个体 协同感知触发函数,机器人个体从环境观测结果计算个体 协同触发响应概率,定义一次触发过程后开始计算联合策略,减少机器人间通讯量和计算资源。引入双学习率改进Q学习算法,并将该算法应用于机器人行为决策。仿真实验结果表明,当机器人群组数量在20左右时,本文算法的协同效率较高,单位时步比为1085 0。同时距离调节参数η对机器人协同搜索效率有影响,当η=0008时,所需的移动时步比和平均移动距离都能达到最小值。通过双学习率的引入,该算法较基于环境模型的强化学习算法具有更高的学习效率和适用性,平均性能提升35%,对于提高多机器人自主协同能力具有较高的理论意义及应用价值。 .txt 相似文献
3.
利用钢渣生产绿色轻质混凝土材料对钢渣的资源化利用具有重要意义.为了确定钢渣、矿渣、粉煤灰掺量和碱含量对轻质混凝土材料抗压强度的影响,采用正交分析法进行了九组配比实验.研究表明,四个正交因素对钢渣加气混凝土抗压强度的影响顺序为:碱含量>钢渣掺量>矿渣掺量>粉煤灰掺量,其中碱含量与钢渣掺量的影响最为显著.此外,还通过单因素控制法研究了铝粉掺量及水料比对钢渣加气混凝土性能的影响,得出了加气混凝土干密度与抗压强度之间的关系.研究发现钢渣加气混凝土抗压强度随着干密度增加呈上升趋势,且干密度和抗压强度之间是非线性关系.最后得到了钢渣加气混凝土的最佳优化配比,其抗压强度为3.43 MPa,满足绿色轻质保温材料的抗压要求. 相似文献
4.
介绍了简支梁桥静载试验时荷载横向分布规律与简化计算的方法 ,而用铰接板法计算与实测值的吻合较好。 相似文献
5.
根据灌阳县新街乡土地整治项目的基本情况,介绍了土地平整思路、设计原则及要点,总结经验,指出土地平整中应注意的一些问题,为类似工程的设计提供参考。 相似文献
6.
本文阐述了医疗物联网是院内各种应用系统的网络基础,其主要特点是能够将医院的无线数据网、医疗遥测网络、RFID定位网等多张网络合为一体,实现"一网多用、多网合一",提高资源利用效率,减少医院的建设成本。 相似文献
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8.
在脉冲热激励红外热波检测中,热像信号重建技术(TSR)常用来分析和处理试验结果。该方法的特色是可以增加热像序列的空间和时间分辨率,提高信噪比,减少数据量。同时,该方法还能消除某些伪缺陷的干扰,比如脉冲闪光灯和热像仪镜头的反射所带来的伪缺陷。但是TSR是基于对温度变化曲线进行多项式曲线拟合的,而多项式曲线拟合中,拟合阶数和数据长度对拟合结果影响较大,在某些情况下可能会产生伪缺陷。阐述了热波数据重建技术原理,并以试件表面处于热不平衡状态和表面不均匀进行试验的结果来分析由于数据重建技术所产生的伪缺陷。 相似文献
9.
使用基于高粘度(≥200 Pa·s)线性聚硅氧烷的弹性胶泥作为磁流变液的载体液,研制了一类主要用于重型设备减振的新型磁流变材料——磁流变弹性胶泥。合成了三种粘度的弹性胶泥,并制备了相应的磁流变弹性胶泥样品。用傅立叶变换红外光谱技术对弹性胶泥样品进行了检测,并研究了磁流变弹性胶泥的可压缩性。结果表明,所研制的磁流变弹性胶泥在30 d观测期内无明显沉降,表现出优异的磁流变效应(磁通密度为0.54 T时基于800 Pa·s,60%质量分数样品的剪切屈服应力约为120 k Pa,零场时的15.4倍,甚至在高磁场下超过了流变化的初测试极限)。在流变曲线上首次发现一种特殊的"V形槽磁流变效应",从弹性胶泥特殊螺旋高分子链结构角度分析了其机理及其对磁流变弹性胶泥性能的影响。 相似文献
10.