基于彩色摄像头的四足机器人自主循迹算法的研究与实现

机器人的智能环境交互能力是人机共融的主要能力之一,随着四足机器人技术的进步和发展,提高四足机器人与环境的智能交互能力是当前的一个研究热点。基于开发的小型电驱动四足机器人物理平台,在集成彩色摄像头和相关处理单元的基础上,本文设计了一种跟踪性能较好的自主循迹算法,结合四足机器人的方向运动控制策略,实现了机器人的自主循迹,为后续机器人环境感知能力的提高和机器人竞赛提供了一定的算法应用基础。     

丁二烯丙烯腈聚合过程中间产物性能研究

采用兰州石化公司生产的丁腈橡胶N41乳液聚合配方,考察了聚合反应单体转化率随反应时间的变化,测定了生胶的结合丙烯腈含量、分子质量及其分布、玻璃化转变温度、微凝胶含量和门尼黏度等性能,结果表明:随着转化率的升高,生胶结合丙烯腈含量降低,耐寒性能变好,门尼黏度、相对分子质量及其分布指数升高,当转化率达到86%时,生胶的门尼黏度达到产品指标上限。     

聚合温度对丁腈橡胶性能的影响

采用兰州石化公司生产的丁腈橡胶N41乳液聚合配方,考察了不同聚合温度对反应时间的影响,测定了橡胶链化学结构组成、凝胶含量、生胶门尼粘度和硫化胶力学性能.结果表明：随聚合温度的升高,反应时间缩短,硫化胶的拉伸强度和300%定伸应力提高,扯断伸长率降低.反应后期聚合温度的升高,导致凝胶含量增加,生胶门尼粘度升高.     

丁苯胶乳改性沥青的制备与性能

研究了不同用量的SBR胶乳对沥青的改性效果,考察了基质沥青改性后的性能.结果表明:采用SBR胶乳改性沥青,能改善基质沥青的高温性能、感温性能和抗热老化性能,特别可以更好的改善沥青的低温性能.     

乳化沥青改性用丁苯胶乳的合成

以丁二烯和苯乙烯为单体,采用非离子乳化剂与阴离子乳化剂组成的复合乳化体系,在过氧化物与亚铁盐构成的氧化还原引发体系作用下,合成了性能良好的乳化沥青改性用丁苯胶乳,讨论了影响聚合过程及胶乳性能的因素.结果表明,适宜的乳化剂用量为5.8～9.3份(质量,下同),最佳的引发体系组成为0.20～0.40份过氧化物与0.02～0.04份亚铁盐;采用分批加入相对分子质量调节剂(0.386～0.550份)方式和三段控温模式(初期反应温度在16～20℃、中期反应温度在28～30℃及后期温度在38～40℃)更有利于控制胶乳的门尼黏度和结构凝胶含量.     

网上虚拟实验室的建设方案与实现

本中提出了一种在网络基础上的虚拟实验室的建设方案与实现。采用microsoft最新技术COM 来构建虚拟仪器，把虚拟仪器组建成为具有三层结构的网络虚拟实验室。并时虚拟仪器与COM 给出一些简要介绍     

某净水厂续建工程沉淀池质量分析

混凝土质量直接决定建筑物的使用寿命和结构安全。文中对某净水厂续建工程沉淀池进行调查,主要从混凝土外观、匀质性及强度进行检测分析,综合评判混凝土质量,为净水厂续建工程后期加固、修补提供一定的参考依据。     

无线自组织网络MAC调度技术研究*

从提高无线自组织网络服务质量的角度出发,介绍了无线自组织网络MAC调度技术的研究动机和技术本质。从无线干扰模型的建立、集中式与分布式调度算法的设计、调度复杂性理论、集中式和分布式调度算法的性能比较、拓扑透明MAC调度技术这五个相关研究方向入手,全面介绍了无线自组织网络MAC调度技术的研究进展和当前面临的挑战,并讨论了未来可能的发展方向。     

220kV电缆受潮处理

随着我国经济建设的快速发展,城市建设也突飞猛进,城市的管理规划要求越来越高,高压电缆的使用也越来越多。电缆施工环境要求较高,其温度、干湿度要求都比较严格。介绍某工程电缆施工过程中遇到的电缆进水处理过程。