预应力新型触变浆体灌浆技术在台山核电站中的应用

结合广东台山核电站的施工实践,研发应用了预应力新型触变浆体灌浆工艺。该灌浆工艺采用"触变浆体加真空辅助"的方式,通过控制触变浆体的黏稠度这一重要指标,使浆体性能在满足泵送流动性的同时,仍能具有良好的黏稠度,保证浆体在弧形管道的高点位置及下行段处不易流坠,不会形成孔隙,从而具有良好的充填效果。     

二维层状VTI介质的梯形块状建模及qP/qSV反射波运动学射线追踪

 本文首先根据Zelt提出的针对各向同性介质的梯形块状建模方法,建立了二维层状VTI介质中的梯形块状模型;然后推导了VTI介质中qP波和qSV波遵循精确的Snell定律公式,归纳出该类介质中的qP波及qSV波射线追踪的算法流程;最后分别通过水平和起伏界面下VTI介质中初始值射线追踪模拟实例,证明本文建模方法对多层、界面起伏的VTI介质中的射线追踪的适用性及本文射线追踪方法对此类模型模拟的准确性和高效性。     

模拟深海采矿混响环境实验装置研究

针对真实深海采矿环境下实时微地形超声探测声信号获取难的问题,设计并建立了一套能模拟真实深海采矿混响环境的超声探测实验系统.在对螺旋采掘头结构简化的基础上,利用Fluent模拟了螺旋采掘头与多组叶轮模型对水下流场的影响,对二者所得的水下流场进行比较后,确定所选叶轮模型能较好地反映真实采矿环境.随后针对叶轮模型,实验测量了泥沙垂向浓度分布,验证了设计模型的正确性.最后进行超声探测实验,结果表明,悬浮泥沙不仅对声波产生黏滞和吸收,而且会产生严重的混响干扰,通过该超声探测系统的时间增益补偿,可有效抑制混响干扰,增加目标检测概率.本项研究为深海采矿混响环境下的超声微地形探测提供了研究基础.      

基于TTI介质的P波剩余时差裂缝检测技术正演模拟研究

针对塔河油田碳酸盐岩储层中存在的高角度裂缝的检测问题,开展了基于倾斜对称轴的横向各向同性介质(TTI介质)的P波剩余时差裂缝检测技术研究.回顾了TTI介质及其方位NMO剩余时差的基础理论,计算了三维TTI介质中P波的相速度;开发了一套适用于叠前地震道集的P波剩余时差裂缝预测技术,详细论述了其技术流程和具体实现步骤;设计了TTI介质裂缝模型,利用有限差分法模拟计算模型的叠前方位地震道集,根据模拟数据提取的方位NMO剩余时差反演出裂缝发育强度和裂缝角度,与模型设计参数基本吻合,验证了基于TTI介质的P波剩余时差裂缝检测技术的有效性.     

不同石粉含量对面板混凝土性能影响研究

阿尔塔什水利枢纽工程坝体采用混凝土面板堆石坝进行挡水,面板混凝土所用砂石骨料采用河道卵石加工而成。为研究人工砂中的石粉含量对面板混凝土的性能影响,文中按照面板混凝土配合比,将石粉含量在室内试验室分别按6%、9%、12%、15%和18%进行掺配,通过拌合物性质和28 d抗压强度对比发现,石粉含量在9%～15%效果最好。     

基于ROS的机械臂结合RGBD相机避障运动规划

针对传统离线仿真机械臂在真实工作环境发生变化的情况下发生碰撞问题,提出了一种协作机器人结合RGBD相机使用PCL点云避障的新方法,并在ROS框架下进行了联合避障运动规划的研究。首先创建URDF和Xacro,并在其中添加RGBD相机;其次配置MoveIt和Gazebo联合控制系统,并添加功能插件,把Gazebo和MoveIt连接一起;然后在Gazebo中添加障碍物,RGBD相机插件把障碍物转化为PCL点云输出到RVIZ;最后使用RRTConnect算法在MoveIt的PCL环境中进行避障运动规划,规划结果输出到Gazebo环境。结果表明,该方法便捷有效,机械臂实现了在障碍物环境中自动避障,解决了离线仿真机械臂因环境变化而出现的碰撞问题,对工业机器人在ROS下的应用研究有着重要的科学意义。     

基于PLC的新型PID控制器

本文首先通过分析经典PID调节器的构造,找出了其缺点。然后分别阐述了合理安排过渡过程以及跟踪微分器的作用,最后在罗克韦尔PLC平台上分别通过两个线性跟踪微分器实现过渡过程的安排和微分信号的提取,从而使经典PID控制器得到改进,提高其适应性和鲁棒性。     

陆相断陷盆地油气藏形成控制因素及分布规律概述

我国东部陆相断陷盆地经过多年的勘探实践，已经逐步形成了以“陆相生油”、“源控论”为代表的陆相石油地质理论。从最初的背斜油气藏勘探到现今的隐蔽油气藏勘探，中国陆相断陷盆地油气形成和分布规律经历了以下历程：在大庆油田发现的基础上总结出来“源控论”（20世纪60-70年代）；在以渤海湾盆地为代表的陆相断陷盆地勘探成果的基础上提出的“复式油气聚集带理论”（20世纪80年代）；胜利油田地质工作者在东营凹陷的勘探过程中总结的“环洼聚油”理论（20世纪90年代）；在对二连盆地的隐蔽油气藏形成及分布特征研究时提出的“互补性”特征（2003年）、“优势论”特征（2005年）以及“多元控油-主元成藏”新观点（2006年）。这一系列认识和新观点不仅在指导我国陆相断陷盆地的油气勘探中起到了重要作用，也大大丰富了我国以陆相生油为主线的石油地质理论。     

装配式建筑地面辐射供暖系统设计

介绍装配式建筑的优势及相关政策。分析控制地面辐射供暖系统的管线分离比例对提高装配率的重要性。传统地面辐射供暖系统由于埋地盘管长度很大,导致管线分离比例过低,提出采取干式工法地面辐射供暖系统(架空地面辐射供暖系统、预制沟槽地面辐射供暖系统)予以解决。介绍两种干式工法地面辐射供暖系统的结构、造价及特点。以木地板、瓷砖分别作为饰面层,对预制沟槽地面辐射供暖系统进行散热量测试,当辐射面积一定时,以瓷砖作为饰面层的预制沟槽地面辐射供暖系统供暖能力强。分析装配式建筑中暖通专业的设计要点。     

基于概率匹配的栅格地图拼接算法北大核心

栅格地图拼接是栅格地图扩展和多地图合并成大地图的一项关键技术,现有拼接方法主要是基于图像的特征提取和匹配,应用在彩色图像中的效果较好,但在栅格地图中却存在着匹配可靠性差和精度不高的问题。针对现有不足,提出了一个基于自适应分支定界匹配和双向概率残差优化匹配的栅格地图拼接算法。首先,从源地图和目标地图中提取源点云和目标点云;其次,将目标点云和源地图进行分支定界匹配,获取目标点云在源地图中的初始位姿;然后,将目标点云通过初始位姿投影到源地图,构建概率残差的第一个约束,再将源点云通过初始位姿的逆变换投影到目标地图,构建概率残差的第二个约束;之后,构建两个约束的代价函数,通过非线性优化得到目标地图在源地图中的最优位姿;最后,通过占据概率融合得到拼接后的栅格地图。结果表明,该算法匹配效果好、迭代收敛速度快、匹配精度高,满足工业场景的可靠性和精度要求,对于工业场景下的地图构建和AGV导航具有重要意义。