四旋翼飞行器多模式稳定控制

针对四旋翼飞行器的飞行稳定问题,提出了一种多模式的控制策略.在系统建模时引入未知扰动.系统采用内外环控制的方式,外环为位置控制环,采用自适应RBF神经网络对扰动进行预测,并采用非奇异终端滑模控制器实现对未知扰动的补偿和位置跟踪,有效提高了系统的鲁棒性;内环为姿态控制环,采用具备3种姿态角解算模式的超螺旋非奇异终端滑模控制器,使姿态角保持在安全区间内,使飞行器更加稳定和安全.通过李雅普诺夫方程法证明系统的稳定性,并证明了系统误差可有限时间收敛.最后,通过仿真实验验证了所提出控制策略的有效性.     

二等环规标准装置测量不确定度估算

不确定度是与测量结构相联系的 ,用以表征测值的分散性。介绍了以二等标准环规为基准 ,用 82 8NES万能测长仪检定三等环规的测量不确定度的估算过程及结果。附表 3个。     

NSK最新开发的高精密直线导轨

从理论和试验两方面阐述了球通过振动和轨道螺栓锁紧对直线导轨运动精度的影响。采取措施并分析其有效性。简要介绍用于污染环境的新型密封圈的良好性能 ,它将为保持直线导轨的高精度提供有力的保障。附图 12幅 ,参考文献 2篇     

《石油钻采工艺》杂志作为第十届中国国际石油石化技术装备展协作媒体喜获成功

<正>2010年3月22日至24日,世界四大石油展之一、亚洲最大的cippe2010年第十届中国国际石油石化技术装备展览会在北京中国国际展览中心举行。来自中石油、中石化、中海油以及美、英、法、德、加拿大等12个国家展团和近1200家国内外行业机构、石油公司、装备制造公司、工程公司等共同参与了这次盛会。在     

干化葡萄酒品质的比较及挥发性成分的GC-MS分析

以宁夏贺兰山东麓地区赤霞珠葡萄为原料,采用3种不同方法进行干化处理,而后接种酵母进行干化葡萄酒的酿造,用顶空-固相微萃取（HS-SPME）气质联用技术（GC-MS）分析比较了干化葡萄酒的挥发性风味物质的差异。结果表明,与鲜酿的葡萄酒相比,干化葡萄酒中总酚含量最高增加了2.47%,单宁含量最高增加了3.54%,花色苷含量最高增加了0.033 g/L;鲜酿的葡萄酒中检测的挥发性风味物质有36种,3种干化葡萄酒中检测到的挥发性风味物质分别有38、40、37种,酯类物质的含量最大提高了9.95%。     

基于粒子碰撞的粒子群算法求解带时间窗车辆调度问题*

带时间窗车辆调度问题属于离散NP-hard组合优化问题,传统的粒子群算法在离散域上表现了一定的劣性,对此提出了一种基于粒子碰撞的离散PSO算法来求解该问题。受物体相互碰撞之后物体的速度和位置会发生改变的现象启发,使当前粒子与个体最优和全局最优粒子发生碰撞来更新粒子的位置,以避免传统更新操作中的取整,保证种群的进化能力。采用Solomon’s VRP标准问题集的实例来对算法进行测试,实验结果数据表明了该算法的有效性。     

厌氧氨氧化在低氨氮浓度下的应用研究

厌氧氨氧化是一种新型生物脱氮工艺，多见于高浓度氨氮废水的处理，成为生物脱氮领域研究的热点。但是近年来发现厌氧氨氧化同样适用于低氨氮浓度的废水处理，对城市污水的深度处理具有一定的指导意义。     

套管错断的原因、实例及解决的办法

套管损坏导致整体压力损耗、生产油管变薄或无法下入修井工具。通常 ,套损是由地层岩石沿着层面或较深的倾斜断层面移动所产生的错断引起的 ,这种移动即剪切破坏 ,它们产生于生产或注入活动所引起的体积变化而导致的应力集中作用。而体积变化可能是由压力变化、温度变化或固体移动(固体注入或生产 )引起的。套管变形的主要机理是上覆地层弱胶结界面的局部水平错断 ;生产层段和注入层段顶部的局部水平错断以及生产层段内 (主要在炮眼附近 )的套管弯曲。延缓套管损坏通常意味着减少错断滑移或寻找一种允许滑动或变形发生 ,但不会立刻影响到套管的方法。尽管在某些情况下加强套管固结系统强度能减缓错断发生 ,但不能消除错断。布井或井斜合理、套管下扩眼、特殊完井方法、改善油藏管理等措施可降低套管错断频率和错断速度。     

改进型铁碳微电解设备预处理络合铜废水

针对传统铁碳微电解装置存在的偏流、堵塞、填料板结等问题,对装置结构进行优化,采用催化微电解填料对络合铜废水进行了预处理。在装置内部增加挡圈防止设备偏流,增设废水内循环工艺防止设备堵塞,改变填料的结构防止设备板结,采用催化微电解填料提高反应速率。在此基础上,研究了不同催化填料、进水浓度、反应时间及pH对微电解反应过程的影响。结果表明,采用铁碳填料、络合铜的质量浓度为10 mg/L、反应时间为60 min、pH为3.0时,反应达到最佳状态,出水能够达到《电镀污染物排放标准》(GB 21900—2008),设备运行稳定可靠。