机器人机构的精度优化设计

本文应用最优化技术,确定能满足机器人绝对精度要求的,并使制造成本最低的连杆参数的最优公差值.建立了机器人机构精度优化设计的数模,并针对一个带闭链的五自由度机器人,在不同精度指标,不同概率水平以及不同原始误差分布下,进行了连杆参数公差的优化计算。     

连杆机构误差分析的统计模拟法

本文就如何利用概率统计计算理论和计算机,对连杆机构运动误差进行统计模拟作了研究。给出了几种常见误差的模拟公式,以平面四连杆机构为例,说明了机构误差统计模拟的全过程。     

连杆机构误差分析的统计模拟法

本文就如何利用概率统计计算理论和计算机,对连杆机构运动误差进行统计模拟作了研究。给出了几种常见误差的模拟公式,以平面四连杆机构为例,说明了机构误差统计模拟的全过程。     

基于加速度反馈增强的旋翼无人机抗风扰控制

为了提高无人机的风扰抑制能力,实现无人机安全飞行和精准控制,提出了一种基于加速度反馈的旋翼无人机抗风扰方法．该方法不需要改变原有的控制器结构,在原有的控制器基础上引入角加速度和线加速度反馈,从而实现更快速且更高精度的角度和位置跟踪,提升系统的扰动抑制能力．同时,为了将该算法部署在实际的无人机平台上,提出了一种简单、快速以及适用于加速度反馈的无人机参数辨识方法．结合该方法,将加速度反馈应用到一个六旋翼机上,并在户外持续风和阵风扰动环境下进行了实验验证．实验结果表明,加速度反馈增强型控制器可以有效地抑制这两种风扰,极大地提高了风扰条件下的无人机控制精度．     

粘结剂与增塑剂对流延法制备的Y3Fe4.85O12铁氧体膜片的影响

用非水基流延成型工艺制备Y3Fe4.85O12铁氧体膜片,分析了增塑剂种类、粘结剂与增塑剂含量对浆料流变性能及流延膜片拉伸性能的影响。研究结果表明,环保型增塑剂DEDB改善了浆料的流变性能,提供良好的塑化效果,完全取代传统型增塑剂PEG400与DBP。在固相量为25vol%和30vol%的流延浆料中,当分别添加5vol%PVB-5vol%DEDB和4vol%PVB-3vol%DEDB的粘结系统时流延浆料具有剪切变稀的流体特征,且无明显的触变性。由该配方制备的流延膜片的拉伸性能良好,满足实际生产的要求。     

基于实时测量的2DOF挠性操作臂的模糊逆动力学控制

针对一２ＤＯＦ挠性操作臂,对其轨迹跟踪控制进行了研究。基于刚性化假设,建立挠性操作臂的动力学运动方程,一集成激光传感系统用时测量杆臂的挠性变形;设计了一个通过模糊逻辑单元调整控制参数的逆动力学控制。会集实验结果验证了控制器的性能。     

基于卷积神经网络的自适应样本加权脑机接口建模

针对脑机接口系统手动提取特征而产生的信息丢失与过拟合问题,建立了一个纯数据驱动的端到端的卷积神经网络模型.同时,为了解决卷积神经网络（convolutional neural network,CNN）需要大量数据而单人脑电数据量小的问题,建立了一套使用多人数据来建立目标用户模型的方法.通过分析其他人数据对目标个体模型的适应程度,清除那些对于目标模型贡献为负的样本.然后,在CNN网络的训练过程中,使用了一种元学习技术,赋予每一个训练数据一个权值.在训练CNN网络时,每一步网络参数更新之后,元学习器会根据训练集中数据样本对于最终模型的影响,自适应的调整每个样本数据的权值.实验结果表明,所提方法得到了比传统方法更好的分类精度,验证了所提方法的有效性.     

冗余驱动仿下颌运动机器人工作空间分析及试验验证

根据人类下颌系统冗余驱动的生理特性,即下颌受颞下颌关节约束且受多于本身自由度数目的下颌肌肉驱动的特点,介绍了一种采用点接触高副模拟人体颞下颌关节的6PUS-2HKP(higher kinematic pair)冗余驱动并联机构来完成下颌运动,该机构可应用于牙科义齿性能测试.首先,建立机器人的坐标系,针对机构存在点接触高副的特点,分析和推导了冗余并联机构的独立位置参数和运动学方程.然后,采用下颌运动轨迹描记仪对实验对象下颌切点边缘性运动进行了采集.通过分析各驱动机构及点接触高副的运动范围,采用数值分析的方法获得了机器人的工作空间.最后,采用实验的方法,测量了仿下颌运动机器人做最大运动时下颌切点的运动轨迹.通过对比实验对象切点边缘性运动和工作空间仿真结果可知,该仿下颌运动机器人能够满足人类下颌运动空间要求.     

基于多目标粒子群优化算法的斜尖柔性针穿刺路径规划

针对斜尖柔性针在复杂环境下由入针点到达病灶位置的穿刺路径问题,提出一种基于多目标粒子群优化算法(MOPSO)的路径规划方法.对软组织内柔性针运动学模型进行分析,构建控制量与柔性针穿刺路径的关系;分析障碍物约束,建立障碍物约束的数学描述;然后,根据穿刺术的要求将穿刺精度、穿刺危险性和穿刺路径长度作为柔性针穿刺优化目标,将柔性针穿刺路径规划问题转化为多目标优化问题;建立了相应的多目标优化问题的数学模型,使用多目标粒子群优化算法对模型进行优化求解.最后通过仿真实验证明了所提方法的有效性,并仿真分析了穿刺路径的在线修正问题.     

微波法合成1H-1,2,3-三氮唑

以苯并三氮唑为原料,以高锰酸钾为氧化剂,水为溶剂在105℃下氧化,以66 7%的收率制得1,2,3 三氮唑 4,5 二羧酸,然后微波脱羧制得1H 1,2,3 三氮唑,总收率达到64 7%。尤其在脱羧反应中,与常规方法相比,反应时间由6h缩短为6min,收率由65%提高到97%。总收率由43 4%提高至64 7%。产品用1HNMR、13CNMR、IR以及MS表征。