A Mixed Real-time Algorithm for the Forward Kinematics of Stewart Parallel Manipulator

Aimed at the real-time forward kinematics solving problem of Stewart parallel manipulator in the control course, a mixed algorithm combining immune evolutionary algorithm and numerical iterative scheme is proposed. Firstly taking advantage of simpleness of inverse kinematics, the forward kinematics is transformed to an optimal problem. Immune evolutionary algorithm is employed to find approximate solution of this optimal problem in manipulator＇s workspace. Then using above solution as iterative initialization, a speedy numerical iterative scheme is proposed to get more precise solution. In the manipulator running course, the iteration initialization can be selected as the last period position and orientation. Because the initialization is closed to correct solution, solving precision is high and speed is rapid enough to satisfy real-time requirement. This mixed forward kinematics algorithm is applied to real Stewart parallel manipulator in the real-time control course. The examination result shows that the algorithm is very efficient and practical.     

水下转台控制系统中几个特殊问题的解决方法研究

水下转台工作环境及结构存在许多普通转台没有的技术问题,本文在建立水下转台对象模型的基础上,分析了制约转台控制性能的扰动力矩问题和双轴耦合问题,并分别提出了解决方法。仿真结果表明,应用本文提出的方法,能够大大减小上述两个问题对系统性能的不利影响。     

高性能深度模拟器控制系统研究

分析了深度模拟器的总体结构及被控对象的特性，针对新型系统的高指标及对象的复杂非线性和参数不确定性，设计了一种参数自适应调节的非线性PID控制器，工程实践结果表明，该控制器具有良好的控制效果，新型深度模拟器完全满足鱼雷控制系统仿真的要求，且具有很好的稳定性。     

系统辨识在水压仿真器试验建模中的应用

水压仿真器作为一种特殊电液压力伺服系统,通过控制伺服阀的开口直接控制工作腔的压力变化,很难通过理论方法进行建模。应用系统辨识方法对水压仿真器的数学模型进行了研究,首先设计能使系统稳定的简单闭环,再对系统施加合适的输入信号,记录系统的输出信号进行试验建模,最后推导出被控对象的数学模型。经过验证,辨识模型基本能够反映实际系统的特性,这种辨识方法是研究水压仿真器或相似压力伺服系统特性的一种可行方法。     

基于以太网的鱼雷声光复合制导全弹道仿真平台构建

光纤线导＋声尾流制导的复合制导方式能够较好地克服单一制导方式的缺点,提高鱼雷武器在复杂水声物理场环境中对目标的探测距离和导引精度。本文研究了鱼雷射前流程,作战态势,线导方法以及舰船尾流模型和尾流自导检测模型等内容,完成了基于以太网的鱼雷线导＋尾流制导全弹道仿真平台构建,为下一步半实物鱼雷全弹道仿真平台构建提供技术支撑,可以支持完成复合制导鱼雷的使用方法和性能评价等一系列研究工作。     

一种高性能水压仿真器的研究

水压仿真器根据设定指令实时产生期望的压力输出，用以模拟水下航行器在不同海洋深度航行时所承受的水压。本文介绍一种数字控制的高性能水压仿真器及其设计技术，重点叙述了软件设计，以及在研制中所解决的关键技术和所采取的技术途径。     

水下目标角仿真系统技术研究

水下目标角仿真系统是适应具有复杂边界条件和特殊水声物理场要求并且是在承受0MPa 3MPa 压力的消声水罐中动态模拟目标相对于鱼雷目标角的大型设备。本文重点叙述该系统在研制中所解决的关键技术及所采取的技术途径。鱼雷制导大回路的半实物仿真试验结果表明:该系统能够满足点目标制导回路的仿真要求,其中许多关键技术及解决这些关键技术所采用的方法和技术途径具有普遍实用意义。