带视线角约束的多导弹有限时间协同制导律

针对多导弹在平面内从各自期望方向同时击中机动目标的问题,提出了一种带视线角约束且能打击机动目标的有限时间协同制导律。基于平面内的导弹-目标相对运动方程建立了考虑视线角约束的多导弹协同制导模型;在视线方向基于多智能体协同控制理论和积分滑模控制理论设计了多导弹分布式有限时间协同制导律,以保证所有导弹打击时刻有限时间趋于一致;在视线法向方向采用非线性干扰观测器对目标加速度在有限时间内进行估计,并基于有限时间滑模控制理论设计了带视线角约束的制导律,以保证导弹击中机动目标且其视线角有限时间内收敛到期望值。通过仿真验证了所设计的协同制导律可使多导弹从各自期望方向同时击中机动目标。     

锭子上下支承同轴度问题探讨

分析了锭子上、下同轴度误差产生的原因 ,以及它对锭子使用性能方面所产生的影响和在测量与控制方法上存在的不足 ,并介绍了国外有关的先进经验     

细纱锭子的技术进步与分析(二)

通过对锭端振程、工作速度、使用寿命、能耗、回转稳定性、承载能力、噪声以及维护保养等评价锭子性能指标及其影响因素进行分析,说明其对成纱质量的影响,指出细纱锭子应改进杆盘结合件结构,缩小锭盘带轮、改进下支承的结构型式、锭胆结构等以使锭子适应高速小卷装的发展方向.通过介绍衡阳纺机产高速锭子在技术、性能上取得的成功,为国内锭子厂家提供了一定的参考,也为纺织厂选用提供了方便.     

基于伪谱法的编队卫星队形重构防碰撞轨迹优化

提出了基于伪谱法的编队卫星队形重构最优轨迹规划方法.首先,应用Legendre伪谱法将队形重构问题离散化为非线性规划问题;然后,通过庞特里亚金极小值原理计算出不考虑碰撞规避问题时各星最优轨迹的解析形式,并由此计算出各星间的碰撞点;最后,在碰撞点附近设置符合高斯分布的测试点,进一步避免各星在配置点间发生碰撞.仿真结果表明,应用所提出方法得到的队形重构的最优轨迹能够较好地满足各种约束条件,计算精度高、速度快,使得编队卫星自主重构成为可能.     

细纱锭子的技术进步与分析(一)

通过对锭端振程、工作速度、使用寿命、能耗、回转稳定性、承载能力、噪声以及维护保养等评价锭子性能指标及其影响因素进行分析,说明其对成纱质量的影响,指出细纱锭子应改进杆盘结合件结构,缩小锭盘带轮、改进下支承的结构型式、锭胆结构等以使锭子适应高速小卷装的发展方向.通过介绍衡阳纺机产高速锭子在技术、性能上取得的成功,为国内锭子厂家提供了一定的参考,也为纺织厂选用提供了方便.     

采用SOM算法的软体机械臂三维形状实时感知

为实现软体机械臂精确的三维形状实时估计，奠定变形控制与应用的基础性工作，针对三段式软体机械臂，提出了一种基于自组织映射(Self-organizing map, SOM)算法的三维空间形状实时感知方法。首先，对ZED双目相机捕捉到的左、右图像帧进行图像预处理，得到左、右二值图像，并实时提取软体机械臂的二维轮廓数据。然后，采用SOM算法对轮廓数据进行聚类，有序得到软体机械臂二维中心线的多个骨干点，并与K均值，高斯混合模型以及细化3种中心线提取算法进行了对比研究，进一步表明SOM算法更适用于解决软体机械臂复杂形状的中心线辨识。最后，通过基于双目视差的三角测距模型完成软体机械臂的三维形状重构。该算法还采用数据降采样、SOM参数优化等方法，提高算法框架的实时性能。针对软体机械臂连续形变过程，进行了实时形状传感实验和对比验证实验。实验结果表明，该算法具有较高的形状感知精度和较好的实时跟踪效果。不仅如此，与其他文献中提出的形状检测算法相比，该算法也具有较好的性能。     

带有控制受限的卫星编队飞行六自由度自适应协同控制

针对存在参数不确定性以及干扰的卫星编队飞行六自由度协同控制问题,提出了一种满足控制输入有界的自适应L2增益干扰抑制控制方法.该方法首先在不考虑干扰的条件下,针对卫星编队六自由度协同运动模型存在参数不确定性提出了一种自适应协同控制器;接着,考虑到系统存在干扰,进一步设计了具有L2增益干扰抑制能力且满足输入有界条件的自适应...     

锭尖球面对锭子抗振性能的影响分析

根据锭子振动理论分析及大量试验研究 ,指出锭尖球面质量对锭子抗振性能的影响 ;深入地阐述了锭子加工过程中造成锭尖球面质量缺陷的机理 ,并从生产实际出发 ,提出控制锭尖球面质量的有效办法