基于SOA的云机器人服务框架设计

针对目前服务型机器人在执行复杂服务任务时面临着较高的本地计算和存储压力的问题以及机器人服务的可拓展性较低的问题,提出一种基于SOA架构的云机器人分布式服务框架.通过云机器人服务的分布式部署提高资源的利用率和服务质量,通过设计SOA接口层,消除异构机器人之间底层差异.针对单一云机器人服务的局限性,提出一种多服务副本下服务查找和组合算法,实现云机器人集群服务覆盖网络下服务执行的负载均衡和弹性容错,提高云机器人集群的稳定性和服务的吞吐量.通过仿真对比实验,验证了该算法的有效性.     

智能空间中的服务机器人路径规划

为了加深服务机器人对环境的理解,实现安全高效的智能空间导航,建立了一种信息更为丰富的环境模型——危险度地图;并针对智能空间环境部分未知的特点,设计了分层的路径规划方法.静态规划层根据已知环境信息,采用改进的粒子群优化算法规划初始最优路径,动态规划层利用基于动态危险度地图的改进A＊算法进行避障.该方法克服了常规算法只追求路径最短的缺点,增加了对路径危险度的评价,规划出的路径既安全又较短;且该方法实现简单,实时性好.仿真结果验证了该方案的可行性.     

Ni含量对In-48Sn钎料焊点显微组织和剪切性能的影响

研究了Ni含量对In-48Sn钎料焊点的显微组织与剪切性能的影响。结果表明,Ni颗粒可抑制界面IMC的生长,细化焊缝组织,随着Ni含量的增加,界面IMC的厚度由4.01μm逐渐减小到2.83μm,In48Sn-45Ni复合钎料焊点组织最为细小;Ni颗粒可提高In-48Sn钎料焊点的抗剪强度,复合钎料焊点的抗剪强度随Ni含量的增加呈先上升后下降的趋势。当Ni的质量分数为45%时,由于Ni颗粒对位错的阻碍、对组织的细化并且界面IMC达到合适厚度,抗剪强度达到峰值9.76 MPa。     

SPWM调制技术在静止无功发生器中的应用

重点介绍静止无功发生器SVG的逆变器控制信号的实现方法。控制对象是六组由IGBT单管及与其反并联连接的二极管构成的三相桥式逆变电路。关键的控制信号SPWM的脉冲宽度采用中值规则采样法来求取。利用数字信号处理器TMS320LF2407DSP用纯软件的方法来产生SPWM波形,该方法具有控制精度高和实时性好等特点。     

江苏东部沿海四种低值贝类软体中牛磺酸动态积累规律与适宜采收期研究

以采自江苏东部沿海的文蛤、青蛤、四角蛤蜊及菲律宾蛤仔四种低值贝类为样本,研究其软体中牛磺酸的动态变化规律,探讨这四种贝类的最适采收期。建立以邻苯二甲醛(OPA)柱前衍生化结合HPLC-UV测定牛磺酸的方法,以Kromasil 50mm×2.1mm C18为分离柱,甲醇-0.05mol/L乙酸钠(p H6.0)23∶77为流动相,流速0.3m L/min洗脱,紫外检测波长为330nm。该方法可以准确测定四种贝类软体中牛磺酸的含量,且灵敏度高,重现性好。贝类的生长具有明显季节性,一般春夏季较秋冬季生长较快,尤其夏季水温为25~28℃时为快速生长期,此时,贝类软体中牛磺酸含量达到最高。菲律宾蛤仔牛磺酸含量最高在7月,约为42.79mg/g;而文蛤、青蛤、四角蛤蜊软体中牛磺酸含量最高在6月,分别约为27.48、16.59、15.00mg/g。若从产量和有效成分牛磺酸的含量变化上综合考虑,建议菲律宾蛤仔牛磺酸最佳采收期为7月,文蛤、青蛤、四角蛤蜊最佳采收期为6月。     

基于深度学习的语音门禁系统设计

基于深度可分离卷积神经网络(Depthwise Separable Convolutional Neural Network,DS-CNN)设计一个嵌入式离线语音门禁系统.系统首先利用深度学习库TensorFlow搭建DS-CNN声学模型并完成模型训练,然后将训练好的模型移植到嵌入式平台实现离线式语音识别,最后根据识别结果控制继电器执行相应动作.为避免人工设计的滤波器在特征提取时造成信息损失,系统采用语音信号的语谱图作为声学模型输入,通过多层卷积单元自动提取说话人语音特征进行分类判断,并引入语音唤醒机制,保证系统的安全性和低能耗.系统测试结果表明,该门禁系统1次识别成功率达95%以上,平均响应时间满足设计要求,具有较好的实用性.     

战场复杂电磁环境分析与虚拟推演技术研究

主要阐述了战场电磁环境的基本概念,分析了战场电磁环境的基本构成。通过探索战场电磁环境的基本规律,对战场电磁环境虚拟推演应用平台进行总体设计,并就其组成进行了具体分析及建模。     

基于服务的动态频谱管理技术

在现代战争中,战场频谱管理是夺取制电磁频谱权的重要保障。针对当前战场频谱管理的热点问题,通过介绍动态频谱管理因素、基于服务的动态频谱管理体系架构、动态频谱管理层次分析和动态频谱管理系统模型,对动态频谱管理技术进行研究,并详细分析了系统级动态频谱管理和网系级动态频谱管理。     

TELEPERM M自动系统的安全可靠性

对连续生产的工业装置实现自动控制，控制系统的安全可靠是最重要的。集散控制系统是当 今 过程控制的 主流，如何设计和选用高可靠性的DCS是工程技术人员首要考虑的问题。文中以 西门子DCS TELEPERM M的自 动系统为例，分析了DCS的安全可靠性技术，如诊断技术、冗余 技术等，对DCS的设计与选型有一定的参考 作用。     

500kV变电站全数字化试点间隔工程研究

为了研究和积累500 kV数字化变电站过程层工程设计、建设、运行维护、检修试验等方面的关键技术和工作经验,在500 kV桂林变电站选择其中一回500 kV线路间隔(柳桂乙线间隔)及相关断路器和母线间隔作为500 kV全数字化工程实施试点,采用电子式互感器、智能终端和GOOSE冗余组网方式,该试点间隔工程的成功投运和稳定运行,表明超高压数字化变电站的建设已具备工程实施可行性。