多轮分布式驱动车辆可重构集成协调控制方法

多轮分布式独立驱动平台运动控制技术的演进对提升特种无人车辆的快速机动性及操纵稳定性具有重要的战略意义,然而其底盘主动执行系统的故障率或相互干涉的可能性也大大增加。提出一种面向该平台的可重构集成协调控制方法,以实现车辆动力学性能的进一步提升。基于自顶向下的分层控制结构,在运动控制层引入考虑参数不确定性的自适应滑模控制器,以保证对车辆运动目标状态的准确跟踪,并生成所需的广义控制力;在控制分配层提出一种加权伪逆控制分配器,基于控制效率矩阵的零空间特性,在主动执行器饱和约束可行域内进行再分配修正,以完成从广义控制力到各车轮处轮胎力的优化分配,其中引入的配置矩阵与优化权重系数则分别实现对控制模型的重新配置以及分配目标的调节;通过设置主动执行器实现分配目标的执行。基于6×6分布式电驱动车辆原理样机,进行两种工况下的仿真和试验验证。研究结果表明,该控制器提升了多轮车辆在转向过程中的操纵稳定性,并获得了更高效更精准的多轮车辆驱动力分配控制效果。     

细水雾灭火技术在厨房设备火灾中的应用和推广

文章介绍了国内外厨房设备食用油引发火灾的几率及火灾对人们生产生活影响和危害,概述了细水雾技术的发展历程,介绍了厨房设备火灾特点及细水雾灭火机理,阐述了厨房设备细水雾灭火技术的特点及具有良好的技术优势,是清洁、无毒、无污染高效的灭火技术,具有良好的应用和推广价值.     

马蹄螺珍珠层粉微量化学成分分析

为充分利用去肉后的马蹄螺贝壳资源,从塔形马蹄螺制得珍珠层粉,测定其微量有机物(二氯甲烷萃取)、酸不溶性蛋白质氨基酸组成及微量无机元素。结果表明：在二氯甲烷萃取物中共检测出13 种成分,质谱数据库确定9 种成分。从酸不溶蛋白质中检出18 种氨基酸,含有人体所需的8 种必需氨基酸;微量元素定量检测结果表明,马蹄螺珍珠层粉中含有人体所需的Mg、Fe、Zn、Se 等微量无机元素,同时含有微量的As、Hg、Pb;半定量检测检出27 种微量元素。因此,马蹄螺珍珠层粉是一种值得开发的资源。     

基于iNPD法的在线群体创新产品设计要点探究

随着创新的网络化发展,能够激发大众创意的在线群体创新产品受到了广泛的重视。文章选取了iNDP作为在线群体创新产品设计的研究方法,将此方法的第一阶段——SET分析法运用实际的产品设计中,通过梳理对政治、经济、技术等影响因素,总结出在线群体创新产品的机会缺口,并初步确定设计定位。再合实地调研理解机会,产出需求点和问题点,最后在此基础上结合设计定位导出设计要点。     

钛中矿综合利用研究进展

文章介绍了攀枝花地区钒钛磁铁矿的开发利用情况,对钛中矿综合利用发展趋势进行了展望.结合钛中矿各元素含最的特点,参考转底炉煤基直接还原技术和亚熔盐分解技术提出了"碳还原—亚熔盐分解"联合工艺提高钛中矿二氧化钛品位的新途径,该工艺可以显著提高二氧化钛的品位至钛精矿标准,满足作为钛白粉生产原料要求,具有广阔的应用前景.     

一种新型大中心孔绝对式磁编码器

为测量机器人关节端角度和电机端位置,研制一种基于霍尔原理的新型绝对式磁编码器,采用大中心孔结构,具有大的中心孔、体积小、结构紧凑、分辨率高、绝对式位置测量等特点。传感器由转子和定子组成,转子的磁码盘包括主码道和游标码道,定子由霍尔敏感芯片和信号调理电路板组成;根据游标计算原理,得到了传感器绝对角度的计算方法。通过仿真软件分析了转子的磁场分布和模态;为进一步提高磁编码器的输出精度,提出一种基于遗传优化算法的误差补偿模型,搭建了传感器的标定平台,实验结果表明传感器绝对定位精度可以达到0.2°,经过模型补偿后可以达到0.036°,满足机器人关节及伺服系统设计要求。     

橡胶籽中β-葡萄糖苷酶活力测定条件研究

对橡胶籽中β-葡萄糖苷酶活力测定的条件进行了探讨。结果表明最适测定条件为:0.1mL适度稀释粗酶液,使反应最终吸光值在0.1~1.0范围内,0.3mLpH6.0磷酸二氢钾-磷酸氢二钠缓冲液,0.1mL10mmol/LpNPG体系,在42℃下反应30min,于400nm测定对硝基苯酚含量。按照此方法测得橡胶籽中β-葡萄糖苷酶活力为:105.632U/g,该方法相对标准偏差为:2.017%,精密度较好。     

下承式曲线梁斜交拱桥动力特性分析

根据张家口通泰大桥的结构特点,利用通用有限元软件Midas Civil建立了桥梁空间有限元计算模型,计算了该桥考虑吊杆张力影响的动力特性和地震响应,并与不计吊杆张力影响的桥梁动力特性进行了比较。计算结果表明,初应力对张家口通态大桥的频率影响不大,可以忽略;并对结构进行了P1、P2概率水准下的反应谱分析,分析结果表明,P1、P2概率水准下结构仍处于弹性工作阶段,证明了该桥具有良好的抗震性能;弹性时程分析结果显示了竖向地震激励对于结构内力和位移的变化具有明显的作用。     

从美国国家公园的建立过程看国家公园的国家性——以大提顿国家公园为例

各国国家公园的建立和发展都经历了艰难的过程。详细回顾了美国大提顿国家公园曲折的建立过程中各方利益的博弈以及对公园的影响,并从中总结出国家公园"国家性"的2个重要特征,即国家整体利益至上,同时兼顾公众合理利益。这对中国国家公园制度的建设具有很好的启示,即国家公园的设立必须由国家自上而下为主,而建设过程中又必须充分协调各方利益。同时,各利益相关方对国家公园不能仅仅是索取,更应该有支持、参与和责任。