考虑铰链间隙的水面并联稳定平台动力学分析

针对某小型浮式稳定平台结构紧凑、负载惯量大的特点,设计了一种以少自由度并联机构为基础的改进型串联与并联机构。根据该平台的结构特点,进行了运动学分析,推导了系统雅可比矩阵,并利用Lagrange方法建立了平台的动力学模型,分析了平台的动力学特性。为分析含间隙的支链受力,将其简化为刚体—弹簧模型,通过改进的Hertz接触理论,采用非线性弹簧阻尼模型计算接触力,最终建立了含铰链间隙的平台动力学模型。数值计算与实验结果表明了数据建模的有效性,同时铰链间隙对动平台的位置精度和动力学特性产生了显著影响,对平台结构产生了较强的冲击。     

一种四点机电调平系统的虚腿补偿控制策略与机电联合仿真分析

针对雷达车四点机电调平系统的调平和"虚腿"问题,通过分析调平系统的几何特性和受力特性,给出了调平后各撑腿支撑力的优化解,提出了一种使用伺服电机绕组电流估算支撑力的方法。基于该优化解和绕组电流的关系设计了一种"虚腿"补偿控制策略,使得雷达车在调平过程中和调平后4个支腿始终保持合理的支撑力,从而避免产生"虚腿",提高雷达车的安全性,并通过机电联合仿真验证了该控制策略的有效性。     

一种并联式稳定平台的运动仿真

为了满足一种体积小,负载惯量大的小型无人浮式稳定平台的需求,设计了一种二自由度并联机构的可调平的稳定平台,该稳定平台的特点是采用固定的滚珠丝杆作为传动支链,从而能将驱动电机固定在底座上.通过平台进行结构和运动学分析,给出了平台的位置与速度的运动学反解解析表达式,并利用推导出的数学模型进行了数值仿真.仿真结果表明,设计的平台的各部件之间不存在干涉现象,能够达到侦察设备的要求;在较小的倾角内,可以近似认为电机转速与动平台倾角成线性关系,并对动平台的最大倾角做了分析.可为进一步的参数优化和控制系统设计提供了参考.