水下照明自适应最优控制的实现

叙述有关水下机器人照明系统一种自适应最优反馈控制的实现技术。实践表明 :该控制系统具有低成本、高性能、操作简便和稳定可靠的优点。     

信号数字化采集失真模型的分析与实时校正

通过对实际采样过程中信号频谱的分析，确定出数字化采集的失真模型设计了失真校正数字滤波器，并提出实现实时校正失真的设计方案。     

一种基于矩不变原理的散焦测距方法

恢复图像中物体的三维信息一直都是计算机视觉领域中非常重要的一环,而物体到摄像机的距离又是景物三维重建的关键.利用矩不变原理,研究了一种测量散焦图像中景深的新方法.该方法是用摄像机获取二幅相同景深,不同模糊程度的图像,将灰度图像转换成梯度图像,利用矩不变原理计算梯度图像中边缘区的大小与整个窗口图像区大小的比值,然后根据二幅图像的比值计算出物体的景深.     

利用椭圆性质提取椭圆

基于在文献［１］中开发的曲线提取算法的框架，并利用由椭圆的极点极线性质开发的三点组到椭圆参数的收敛映射，我们开发了一个鲁棒地从直接提取椭圆的以椭机Ｈｏｕｇｈ变换（ＲＨＴ）和椭圆性质为基础的椭圆提取新技术。用精确仿真的计算机图象和真实图象进行的大量实验证明了该技术的正确性、有效性和实用性。     

基于模型的水下目标三维视觉信息复原

水下目标三维视觉信息复原是水下智能机器人（ＡＵＶ）感知环境信息、进行自主作业的关键技术。本文介绍了一种基于模型的复原方法，即通过检测目标边缘拟合轮廓，根据模型知识复原三维信息。该方法已经成功地导引ＡＵＶ进行了水下自主避障、自主剪缆、自主投掷等智能作业。     

基于广义正交概念的K-RANSAC椭圆提取

开发了一个使用广义正交概念的K-RANSAC椭圆提取算法.该算法通过使用广义正交概念,成功地把圆的所有性质推广到椭圆;通过仿射变换把水平-垂直种子点对一般化为任意种子点对情况;通过对边缘点集的归一化运算,有效地正则化了提取椭圆的边缘点集的病态性;通过直接估计椭圆参数的广义本征分析技术,进一步提高椭圆的可检测性和拟合精度.理论分析和实验结果表明,所开发的椭圆提取算法具有鲁棒性强、适用范围广、精度高和速度快等优点.     

宽动态范围自适应变采样率数据采集系统设计

本文介绍了一种宽动态范围,采样率自适应变化的具有通用性的数据采集系统的硬件组成及实现原理。设计了程控衰减、放大电路及程控滤波电路,完成前端的信号调理工作,采用TMS320VC33这款DSP作为核心芯片,完成主要控制和自适应数字信号处理部分,实现了对信号的实时处理和分析。     

改进的BP网络算法在图像识别中的应用

采用增加动量因子和自适应学习速率相结合的方法,对BP神经网络算法进行改进,利用改进的BP网络算法,可以有效地抑制网络陷入局部极小值,提高网络训练速度。实验验证表明,改进的算法对图像识别的准确率较高。     

从单幅灰度图象复原二次曲面体

开发了二次曲面体的三维位姿和它的图象轮廓线之间的闭式映射关系，该关系可用于从灰度图象鲁棒地提取的二次曲线参数直接确定二次面体的三维位姿。实验例证了此技术是快速，高效和鲁棒的。     

宽零点约束的圆阵宽带波束形成研究

在实现具有良好抗干扰能力的阵列宽带波束形成的过程中,经常要面临宽零点约束的方向图综合问题。提出了最小最大旁瓣宽零点约束算法(MMSLC),优化了波束对消器零点的设置方法,以比传统的算法减少所需设置的零点数目,实现了宽零点约束的方向图,提高了圆阵宽带波束形成算法的有效性。仿真结果显示MMSLC算法较传统算法的优越性。