基于改进A和DWA的无人艇路径规划算法

针对存在动态障碍的复杂海洋环境中无人艇的应用,提出了基于改进A*和DWA的无人艇路径规划算法.在全局路径规划时,基于动态改变步长方法设计了一种改进的快速平滑A*算法,克服了传统A*算法存在的大范围搜索时效率低下、生成路径不平滑等缺点,基于无人艇传感及导航信息,通过在DWA的评价函数中增加路径偏差项,将全局规划与局部规划相结合,实现了动态环境下无人艇的路径规划.仿真实验结果表明,该算法相比传统A*算法,规划的路径平滑,运行效率提升了约30倍,并可以躲避环境中可能存在的动态障碍,确保无人艇安全、高效地到达目标点.     

小波降噪技术在地磁数据库预处理中的应用研究

在地磁数据库获得的过程中,各种噪声因素的影响会给地磁测量数据带来误差,使测量数据库不能真实地反映所测地磁场,因此必须对其进行降噪处理。利用小波理论进行地磁数据的前期预处理,消除其测量噪声后再恢复地磁信息。最后利用MATLAB对模拟和实测地磁数据库进行了仿真试验。仿真结果表明,利用小波变换进行降噪是有效的。