对变形目标的跟踪研究

在目标跟踪过程中,目标在图像中的形状和大小常发生不同程度的变化,为了准确、有效地实现目标跟踪,采用多次迭代的连续自适应平均值移动算法。该算法是一种基于颜色跟踪的算法,根据多次迭代的计算结果,自适应调整图像序列中搜索窗口的大小和位置,从而得到当前图像中的目标中心,实现对运动目标的跟踪。最后分别在不同变形情况下和多个运动目标下进行实验。实验结果表明,当目标发生旋转、大小变化及存在多个目标的情况下,该算法仍能有效地对运动目标进行准确跟踪。     

水下编队航行机器人的前馈加反馈控制器设计

介绍了一种能够实现水下机器人编队的分布式控制方法。在基于跟随机和领航机间的相对运动模型上,首先设计了前馈控制器及其内部模型以补偿视为外部信号的领航机信息,然后利用反推法设计了反馈镇定控制器,同时还设计了能够观测所有误差信号的状态观测器以实现反馈控制。算例仿真表明了应用设计的编队控制律,各个水下机器人能够较快地形成希望的编队,并按希望编队队形稳定航行,仿真结果验证了此种控制方法的有效性。     

机器人系统自适应鲁棒H∞跟踪控制器设计

为更好地解决机器人系统中存在的参数不确定和外部干扰的鲁棒控制问题,论文结合参数自适应方法,采用耗散性原理,设计了一种自适应鲁棒H∞跟踪控制器,解决了机器人系统同时存在参数不确定和外部干扰的干扰抑制问题。给出了此种自适应鲁棒H∞跟踪控制律存在的充分条件及设计方法,并通过典型算例说明了此类控制律的设计步骤。仿真结果表明,此法设计的控制器不仅对机器人系统可能受到的干扰具有较好的抑制能力,还对系统参数的不确定性具有一定的鲁棒性。     

不确定多时滞非线性系统的H∞输出反馈控制器设计

研究一类更具一般性的不确定性范数有界的多时滞非线性系统的输出反馈H∞控制问题。运用微分对策和耗散性原理，给出了这类问题可解的充分条件。章的要旨在于只要一对Riccati方程的解存在，就能确定出输出反馈控制律中的参数矩阵。典型算例说明了此类控制律的设计步骤，仿真结果表明，该方法对干扰输入具有较强的抑制能力。     

直升机操纵台的BIT功能设计

为了提高系统的易测试性,保证飞行安全,在该直升机操纵台硬件设计中,针对各个功能模块的特点,相应地采用了多种BIT(Build-in Test,机内测试)技术,如余度BIT、环绕BIT等技术,并在微控芯片软件中嵌入了自检测模块,全面完整地实现了系统的自检测;同时利用扩展flash存储芯片实时保存系统运行数据和测试信息,可通过串口上传至上位机,为故障分析提供了便利;采用Visual C++编程语言,结合专家系统开发了一套上位机检测软件,用于操纵台故障的智能诊断。     

动态非线性智能体网络的渐近一致协议

提出了由一般非线性方程描述的多个智能体组成的网络达成渐近一致的概念,以及多动态智能体网络的渐近一致协议问题,介绍了表征网络信息流的图论知识,讨论了在一定的网络信息流拓扑结构情况下,使用非线性控制理论得出的多动态智能体网络最终达成渐近一致的协议的形式、计算方法及其存在条件。运用该一致协议对多无人机系统进行编队控制,其仿真结果表明了该一致协议的应用领域和有效性。     

基于RTX的无人机飞行剖面实时仿真

无人机一般由飞行控制系统控制其在全自主状态下飞行,因此进行无人机的飞行剖面实时仿真变得越来越重要。通过利用matlab/simulink工具搭建无人机飞行控制仿真模型,将预先制订好的飞行剖面任务加载进无人机模型中,运用RTW模块将该飞行控制仿真模型转化成实时环境下的代码。同时针对无人机飞行过程中实时控制的要求,讨论了基于RTX的实时控制方法的设计和实现,并给出了无人机飞行剖面实时仿真曲线。仿真结果验证了仿真的准确性以及良好的实时性。     

基于滑模控制的四旋翼飞行器控制器设计

基于四旋翼飞行器的结构和飞行原理,本文建立了其飞行动力学数学模型,并采用反馈线性化原理对该模型进行精确线性化;同时,本文采用基于趋近律的滑模变结构控制方法,进行飞行控制器设计,并用simulink对设计的控制器进行仿真,实现了四旋翼飞行器的定高悬停控制,提高了其飞行性能和鲁棒性。     

基于LabWindows/CVI的飞机燃油系统的虚拟仿真

对飞机燃油系统各部分的组成、原理及作用进行系统的分析。通过分析飞机燃油系统的基本组成与基本原理,利用LabWindows/CVI作为仿真工具,对该系统所控制的加油控制、供油控制、输油控制、放油控制等工作过程进行虚拟仿真。最终完成了飞机燃油系统操作显示界面和燃油系统工作过程的实现,实现了加油、供油、输油、放油等控制环节的仿真。论文结合实际的工作原理和相关参数,对燃油系统的不同功能进行了动态仿真,仿真结果表明,该仿真系统能比较真实地反映飞机燃油系统的实际工作过程,结果与实际状况基本吻合,效果良好。     

飞机燃油系统故障诊断软件的开发

为了对飞机燃油系统故障诊断问题进行研究,满足飞机燃油系统的可靠性要求,利用VC设计了飞机燃油系统故障诊断软件,接收从故障模拟机发送来的信号,对飞机燃油系统进行故障诊断,并将诊断的结果发送给下显计算机进行显示,提高了飞机燃油系统工作的可靠性;采用CSerialPort类实现燃油管理机与故障模拟机、下显计算机之间的串口通信,并且介绍了如何将CLIPs嵌入VC的方法,实现故障诊断专家系统;最后进行联调的结果证明了该设计的有效性.