P型微晶硅在柔性太阳电池中的应用研究

以B(CH_3)_3为掺杂剂,采用正交实验法,以硅烷浓度、B(CH_3)_3掺杂比、反应压强及气体总流量等主要沉积参数为实验组变量,对P型微晶硅薄膜进行初步优化。在玻璃衬底上沉积厚度为80 nm左右的P型微晶硅(μc-Si:H)薄膜,通过测试材料暗态电导率、XRD、Raman等,研究了上述沉积参数对材料电学和微结构性能的影响,并在此基础上做进一步的参数优化,得到更高电导的微晶硅薄膜;将其应用于PEN衬底的非晶硅薄膜太阳电池中,得到6%的初始效率。     

隧穿结对具有中间层的非晶硅/微晶硅叠层电池的影响

为了改善非晶硅/微晶硅叠层电池的载流子输运效果,将隧穿结引入到具有中间层结构的叠层电池中,研究了隧穿结的结构、掺杂浓度、厚度等条件对叠层电池性能的影响。实验结果表明,叠层电池中引入隧穿结构成"隧穿结-中间层"结构,可以进一步改善电池性能,经过结构和参数优化的隧穿结可以提高子电池的电流密度匹配度,提升叠层电池转换效率。加入"隧穿结-中间层"结构的叠层电池具有较高的转换效率和光照稳定性,并且得到了初始转换效率12.2%,光照衰退率9%的叠层电池。     

中间层掺杂对具有隧穿结构的非晶硅/微晶硅叠层电池的影响

为了提高非晶硅/微晶硅叠层电池的转换效率和稳定性,在隧穿结构中引入ZnO∶B中间层,研究了中间层掺杂情况对叠层电池短路电流密度、开路电压、填充因子、转换效率等性能的影响。实验结果表明:最佳的非晶硅/微晶硅叠层电池中间层为厚度较薄、掺杂浓度较高的ZnO∶B,有利于叠层电池整体性能的提高。最终,采用厚度为40 nm,B2H6流量为5 ml/min的ZnO∶B中间层,制备出了初始效率为12.2%、衰退率在8%以内的叠层电池。     

基于多层极限学习机的电能质量扰动多标签分类算法

电力系统中电能质量扰动分类特征选择标准不统一、泛化能力差、分类效果与分类效率有待提高。为了解决这些问题,一方面,引入多层极限学习机自编码器,优化输入权重,完成电能质量扰动信号的特征提取。另一方面,引入多标签排位分类算法,充分考虑各标签之间的相关性,完成电能质量扰动的分类。基于两种算法,设计出基于多层极限学习机的多标签分类模型,并得到多层极限学习机的最优网络结构和多标签分类的最佳分类阈值。实验结果表明,所提方法适用于电能质量单一扰动和复合扰动的分类,改善了分类效果和分类效率,具有较高的分类精度、良好的抗噪能力和泛化能力。     

基于粒子滤波的移动机器人跟踪定位算法

针对移动机器人在非线性系统中匀速运动的实时跟踪定位问题,对基于粒子滤波的移动机器人跟踪定位算法进行研究.在控制系统中引入粒子滤波算法,并在此基础上引入退化因子,最后进行仿真验证.结果表明:该算法能避免粒子滤波算法在非线性系统的失效和单样本等问题,改善移动机器人在跟踪定位系统中的非高斯噪声影响,明显提高移动机器人定位精度.     

便携式智能LCF测量仪的研制

针对当前专用测量仪在频率、电容和电感测量方面,表现出价格昂贵,体积大,携带不方便等问题,提出以单片机作为计算、控制和数据处理核心,设计电路。利用脉冲计数法得到常用信号频率的参数值;利用电感、小电容的元器件特性,通过测量LC振荡电路的频率,得到电容和电感的参数值;利用测量RC充电电路时间常数τ,得到大电解电容的参数值。样机实验表明,对于常见频率、电容和电感,测量结果与标准专用测量仪相当,并兼具便携、智能、低成本和易于使用的优势,值得推广。     

五自由度仿人灵巧手运动学研究

为了深入掌握灵巧手运动过程,需要对灵巧手各关节的位移、速度、加速度、静力进行研究,得到运动学相关的理论数据。在分析了Shadow仿人灵巧手的机械结构特点的基础上,运用D-H坐标法,建立Shadow仿人灵巧手的运动学模型,推导出运动学正、逆方程,求解出正、逆解析解和雅可比矩阵,分析了灵巧手的微分运动学,求解出雅克比矩阵,并且得到了静力学相关参数,为下一步的理论研究和仿真实验提供数据参考。     

基于IMM算法的双轮差速驱动机器人的定位算法

在移动机器人的定位系统中,卡尔曼滤波等算法对解决这种非线性、结构复杂的问题时,因定位精度不高,效果并不理想。针对二维平面中作非匀速运动的双轮机器人定位问题,提出一种基于交互式多模型算法的移动机器人跟踪定位方法,实验结果表明新方法在机器人作非匀速运动时,能够避免滤波发散,迅速地稳定下来,实现机器人的精确快速定位。     

移动机器人的卡尔曼滤波定位算法改进与仿真

针对传统卡尔曼滤波算法和扩展卡尔曼滤波算法应用于移动机器人定位系统时出现的误差值较大和算法发散现象,在定位算法中引入修正因子对状态估计方程进行优化.分析传统卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的定位算法原理,研究运动过程中驱动力和摩擦力对移动机器人的影响,引入修正因子改进卡尔曼滤波算法,并对传统卡尔曼滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法和改进算法做仿真对比和研究.仿真结果表明:修正因子对传统卡尔曼滤波算法和扩展卡尔曼滤波算法都具有改进效果,能提高定位精度.     

机器人灵巧手的运动学分析及仿真

为了实现对灵巧手各关节的实时控制,提高灵巧手工作的"灵巧度",本文以英国Shadow公司的Shadow仿人灵巧手为研究对象,研究了Shadow灵巧手机械结构特点,运用D-H坐标法,建立了灵巧手的运动学模型,推导出灵巧手的单指正、逆运动学方程,求解出正、逆解析解及相关参数,并且运用Matlab软件对结果进行了验证和仿真,为进一步研究灵巧手动力学问题提供理论依据。