双侧电机耦合驱动履带车辆斜坡转向控制策略

斜坡转向过程是履带车辆的一种典型工况,受重力沿斜坡分力的影响,其动力学特性与平面转向相差很大,转向控制难度大。为提高履带车辆斜坡转向过程的稳定性,对双侧电机耦合驱动履带车辆的转向原理和履带车辆动力学与运动学进行分析,建立斜坡转向运动学与动力学模型。在此模型基础上,提出斜坡转向模型预测控制策略。针对不同斜坡角度以及转向半径,利用MATLAB/Simulink软件对转向控制策略进行建模与仿真,并通过电驱动车辆进行了实车验证。结果表明,该履带车辆斜坡转向模型具有较高的可信性,基于模型预测的斜坡转向控制策略能够使车辆稳定地进行斜坡转向操纵。     

液压支架双伸缩立柱导向结构工艺改进

液压支架双伸缩立柱是我公司的主要配件和检修产品之一。在双伸缩立柱的拆装过程中,时常会出现中缸体或小柱偏斜,不能和与其配合的缸体平行脱离或装入,而导致缸体内壁被中缸体或小柱的尖锐部位划伤这一现象,造成缸体的修镀或报废。此外,     

液体蒸发式成熟度计在冬期施工中的应用

液体蒸发式成熟度计由装在细玻璃管内的红色液体与塑料套管组成,在浇筑混凝土时插入有代表性部位,将细玻璃管0点处折断,红色液体即开始挥发。由于红色液体的挥发速度与水泥的水化速度同步,混凝土的温度高则挥发快,时间愈长挥发得愈多,故可随时拔出帽盖,从与帽盖相连的刻度板上读出混凝土的20℃标养龄期。本文介绍我们在某高层住宅工程中试用的情况,试点工作在4～5层现浇楼     

高速电驱动履带车辆操纵特性分析

为了奠定高速电驱动履带车辆的操纵稳定性评价及控制的基础,进行了高速电驱动履带车辆开环操纵特性分析及高速电驱动履带车辆横摆运动响应试验,并在此基础上完成了基于人-车-路闭环系统的电驱动履带车辆操纵特性分析。研究结果表明：车速越高,横摆角速度稳定值越小;路面条件越好,车辆横摆角速度响应越快;当考虑电驱动车辆的动态响应特性后,保证闭环系统稳定的驾驶员预瞄时间需要增大,驾驶员最短反应滞后时间缩短;驱动电机响应速度越快,使系统稳定的最小预瞄时间越大。     

900T箱梁混凝土裂缝的预防和处理

本文以郑西客运专线箱梁施工为背景,介绍了高速客运专线预应力后张法施工900T预制箱梁中出现裂缝的原因及预防措施,对类似工程施工具有很好的借鉴价值。     

特种车辆电驱动系统的预测直接功率控制策略

针对脉冲宽度调制 (PWM)整流器在特种车辆电驱动系统中电流谐波及功率脉动大的问题,提出新型预测直接功率控制策略。在传统控制策略基础上设计电流观测器,通过预测控制方法估测出由系统参数失配造成的扰动并进行实时补偿,再经电流预测计算得出下一时刻的预测电流值。建立三相PWM整流器的动态模型,通过所设计的电流观测器预测电感变化后的电流值,并将其与电流的实际值作比较,经过估计系统扰动方式补偿系统误差。仿真和试验结果表明,该PWM整流器预测直接功率控制策略能有效抑制电流谐波分量以及功率脉动,实现电感参数变化条件下的正常工作,便于控制策略在特种车辆电驱动系统中实现,且能更好地提高特种车辆电源品质。     

考虑履带滑转滑移的电驱动履带车辆转向控制

为消除车辆转向过程中履带滑转滑移对电驱动车辆运动学控制的影响,准确实现车辆的转向轨迹控制,对考虑履带滑转滑移的电驱动车辆转向控制策略进行研究。分析表征履带车辆转向过程滑转滑移特性的转向半径修正系数及转向角速度修正系数,在此基础上提出考虑履带滑转滑移的转向控制策略,利用转向半径修正系数及转向角速度修正系数对电机转速控制指令进行修正。通过仿真和试验,对比了不考虑履带滑转滑移的转向控制策略和考虑履带滑转滑移的转向控制策略。结果表明,考虑履带滑转滑移的转向控制策略可以准确地实现转向控制目标,验证了该转向控制策略的可行性。     

小小烟头毁“铁骑”

1994年3月9日11时许,位于孝妇河东岸的淄博市淄川商业大厦仓库院内浓烟滚滚.火舌肆虐。消防队闻警出动。这时,正在办公的总经理刘业军耳闻消防车警笛声和员工们“仓库着火啦”的呼喊声,遂急忙奔向着火现场……20分钟时间,火魔被降服。然而,呈现