基于极大似然估计的工业机器人腕部6维力传感器在线标定

针对工业机器人实时监测腕部工具工作受力情况的需求,提出了基于极大似然估计的在线标定算法.首先,在机器人末端工具的活动负载部分安装6维力传感器,并实时采集力与力矩数据以及机器人工具运动轨迹.然后,考虑到不同运行速度下运动振动的干扰,根据系统力学关系求解工具重心坐标、机器人安装倾角、力传感器零点以及负载重力.最后,在10 mm/s～1000 mm/s不同速度条件下进行实验,分析求解结果的一致性,并与最小二乘法进行对比.对比结果显示基于极大似然估计可以把工具重心平均标准差从0.67 mm降到0.23 mm,力零点标准差从0.73 N降到0.27 N,力矩零点标准差从0.29 N·m降到0.05 N·m.实验结果表明极大似然估计能有效抵抗机器人高速运动引起的干扰,可以应用于机器人高速运动情况下的实时在线零点标定.     

简评ECRYPT的候选流密码算法(下)

ECRYPT是继NESSIE之后欧洲启动的一个规模更大,为期四年的信息安全项目。论文对ECRYPTStreamCipherProject征集到的34个侯选流密码算法的基本算法结构以及设计特性进行了简要介绍,并对这些算法进行了初步的安全分析。     

AMBE-1000声码器在语音通信系统中的应用

AMBE-1000是一款语音质量较好的低比特率声码器芯片。提出了应用该芯片研制语音通信声码器的具体实现方案。给出了语音通信系统中电话用户接口回路、PCM语音数字化编码回路和AMBE-1000支持电路。     

H.264压缩协议在H.323会议系统中的嵌入

本文介绍了视频会议系统的基本概念,并对其视频编解码关键技术提出新要求;分析了H.264编码标准的特点和技术优势在VC60开发平台上将H.264视频编解嵌入到基于H.323协议的Openh323开源视频会议系统中取得了较好的效果.     

简评ECRYPT的候选流密码算法(中)

ECRYPT是继NESSIE之后欧洲启动的一个规模更大,为期四年的信息安全项目。论文对ECRYPTStreamCipherProject征集到的34个侯选流密码算法的基本算法结构以及设计特性进行了简要介绍,并对这些算法进行了初步的安全分析。     

基于i．MX21的2．4GHz无线视频监控系统硬件设计

本系统选用MC9328MX21作为主处理器,采用其内嵌的eMMA（多媒体加速器）视频加速器和视频编码标准MGEG4压缩算法,实现基于2．4GHz无线网络传输的视频监控功能和视频流数据的存储。描述系统的硬件架构和功能,并对系统的各个主要组成模块进行性能分析。模块主要包括主处理器、音视频采集模块和2．4GHz无线传输模块等。最后给出了实际测试结果。     

基于频率搜索和跟踪的压电超声电源设计

针对洁牙机的超声电源在工作时难以快速搜索到压电陶瓷换能器谐振点,长时间工作引起大功率器件发热量过大致使系统产生谐振漂移、不能稳定工作的问题,提出了一种基于频率自动搜索与跟踪的超声洁牙机驱动电源设计。该设计通过STM32单片机控制输出步进PWM,基于最大反馈电流设计变步长法快速搜索谐振频率；再利用相位检测技术将换能器输出的电压电流相位差作为电路谐振状态的反馈信号,结合STM32单片机进行PID控制,改变PWM占空比调节电路的振荡频率使系统始终工作于谐振状态,实现谐振频率的自动跟踪,并基于此设计出超声电源电路与控制软件。实验结果表明,该超声电源能快速搜索到换能器的谐振频率,并对谐振频率自动跟踪,使系统能稳定、长时间的工作。     

简评ECRYPT的候选流密码算法(上)

ECRYPT是继NESSIE之后欧洲启动的一个规模更大,为期四年的信息安全项目。论文对ECRYPTStreamCipherProject征集到的34个侯选流密码算法的基本算法结构以及设计特性进行了简要介绍,并对这些算法进行了初步的安全分析。     

基于Dialogic的语音信箱系统

本文研究基于Dialogic电话语音卡,开发具有留言及听留言功能的语言信息系统,并给出系统的结构及详细的实施方案,测试表明所开发的语音信箱系统优于传统的语音信箱系统。