结合模糊决策与势场栅格的智能小车路径规划

针对智能小车在路径规划过程中环境建模和人工势场法存在的问题,建立了栅格法与势场法相结合的路径规划方法,并对结合后的势场栅格路径规划方法的缺陷和不足进行了改进。首先,在斥力场函数中引入影响因子,促使在目标点附近的斥力场能够迅速减小,从而解决障碍物附近目标不可达和振荡的问题;其次,将模糊决策和势场栅格法进行有机结合,考虑航向角,建立了势场值和航向角的隶属度函数,选择隶属度函数值最大的栅格作为路径点,有效地提高了路径的平滑性。论文通过matlab对改进前后的算法进行了仿真实验,结果表明该方法实时性好,路径平滑,充分体现了其有效性和优越性。     

多级助推段弹道导弹的轨迹仿真

弹道导弹的跟踪是弹道导弹防御系统中最核心的问题,建模弹道导弹运动模型是仿真弹道导弹的飞行轨迹和研究弹道目标跟踪的前提和基础。对包含多级助推段弹道导弹的运动模型进行建模,并详细分析了弹道目标的加速度受推进力、空气阻力、地心引力和外在力的影响;进一步描述了弹道导弹轨迹仿真的流程。通过仿真实验得到含三级助推器弹道导弹的飞行轨迹,并分析了多级助推段对速度和加速度变化的影响。这对于研究中远程弹道导弹跟踪问题是非常有意义的。     

改进LMD和排列熵的滚动轴承故障诊断

针对滚动轴承故障振动信号的复杂特性和局部均值分解(Local Mean Decomposition,LMD)方法存在的端点效应问题,提出了基于振动信号自相似性对左右端点两侧延拓来抑制端点效应问题的改进LMD、排列熵(Permutation Entropy,PE)及优化K-均值聚类算法相结合的轴承故障诊断方法。首先通过改进LMD将非线性、非平稳的原始故障振动信号分解出一系列的乘积函数(Production Function,PF)分量,对包含主要故障信息的PF分量提取PE值作为故障特征分量,在提取特征量的基础上,最后采用优化后的K-均值聚类算法对故障类型进行识别分类。将该方法应用在滚动轴承实验数据,实验结果表明该方法可以准确、有效的实现滚动轴承的故障诊断。     

一种用于制导雷达的交互多模型跟踪滤波算法

跟踪滤波算法是影响防空导弹武器系统杀伤能力的核心因素之一。传统的直线模型算法不适合精确跟踪具备超机动能力的现代战机。提出一种新的用于制导雷达数据处理的跟踪滤波方法。新方法采用交互多模型的结构,并加入未知角速度的转弯模型,避免了目标机动引起的跟踪精度下降。与现有的算法相比新方法显著提高了滤波跟踪的距离精度和方位精度。     

基于加权时变卡尔曼滤波的惯性测量单元设计

针对加速度计和陀螺仪数据融合姿态测量方法在载体运动加速度较大时得到的角度误差逐渐增大的现象,提出一种基于加权时变的卡尔曼滤波算法。利用衡量运动加速度相对大小的权重参考概念,设置加速度计测量角度在观测量中所占的比重,使系统能够根据实际情况改变对加速度数据的参考程度。基于Arduino平台,选用MPU6050惯性测量传感器进行实时测量数据获取姿态信息的实验研究,实验结果表明,改进后的算法可以有效减小由于系统运动加速度导致的测量误差,获得更准确的姿态角数据。     

移动扫描激光线源检测圆柱表面缺陷实验研究

为了研究瑞利波与圆柱表面缺陷的相互作用,并以此作为检测圆柱表面缺陷的理论依据,设计了一套实验装置,该装置采用脉冲激光线源产生超声波,激光干涉仪探测瑞利波信号,通过改变激发源与人工缺陷的相互位置研究了瑞利波与缺陷的相互作用过程。实验中在不同的相互位置得出了不同的瑞利波波形,反射瑞利波的峰-峰值随激光源与缺陷的距离减小而增大,且当激发点位于缺陷边缘处时波形的极性改变。结果表明,当应用本装置时,通过改变人工缺陷与激光光源相对位置,再利用检测峰-峰值的极大值情况和根据接收到的瑞利波的极性可以判断缺陷的位置。     

响应面优化QuEChERS结合UHPLC-MS/MS法测定乌鳢肌肉中四环素类抗生素

为了评估乌鳢中四环素类药物的残留风险，建立了乌鳢肌肉中4种四环素类药物残留的快速、简单、廉价、高效、耐用和安全的前处理方法(Quick、Easy、Cheap、Effective、Rugged、Safe,QuEChER)。采用Box–Behnken design(BBD)响应面优化法，优化了提取和净化条件。样品经10 mL 1%甲酸酸化乙腈和2 mL 0.1 mol/L Na₂EDTA-McIlvaine缓冲溶液提取，以150 mg PSA和200 mg C₁₈进行净化，采用超高效液相色谱-串联质谱法(Ultra-high performance liquid chromatography-tandem mass spectrometry, UPLC-MS/MS)检测。结果表明，该方法在0.50～100 ng/mL浓度范围内线性良好(r≥0.999)，检出限(Limit of Detection,LOD)和定量限(Limit of Quantitation,LOQ)分别为0.25～0.75μg/kg和0.84～2.00μg/kg。在乌鳢肌肉中四...     

基于西门子PLC的自动停车场管理系统

提供一种运用西门子PLC对自动停车场车辆停放进行有效管理的方案，以使得停车场的管理工作有序化、合理化、效率化；提高停车场的自动控制水平，减少人力资源的浪费。     

炮位侦校雷达的数据处理研究

数据处理方法是决定炮位侦校雷达性能的关键技术之一。随着地面远程火力打击装备的发展,炮位侦校雷达的数据处理方法日益向远程和精确处理的方向发展。基于这种需求,提出了与传统数据处理方法不同的弹道目标运动模型,针对这种新的运动模型采用多种非线性滤波算法进行目标参数估计和弹道外推,分析了各种算法处理过程的本质意义和不同之处。最后通过仿真试验结果给出了这几种滤波算法性能的比较和评估,验证了其精度和可行性。     

应用于雷达组网的数据接入单元设计

防空雷达组网中需要使用各种数据接入设备,为此研制了一种多功能、通用化的雷达组网数据接入单元.文中介绍了数据接入单元的工作原理、设备组成,着重分析了软件设计,包括模块划分、面向对象的开发方法,以及通信管理雷达情报格式及链路协议、现场协议配置、端口管理、通信监测差错检测等模块,并且叙述了该设备的几种典型接入方式.