巡线机器人视觉导航中的摄像机现场标定

为在工作现场对巡线机器人视觉系统中的摄像机进 行标定,提出了一种自动化的标定方法。方法首先通过视觉检测地线和线上的运动目标,发 现目标后,控制机器人沿地线作低速运动。检测到目标进入处理区域时,记录目标上最前端 点的坐标,然后变换2次视角,获取3个视角下的一系列图像。在处理中, 提取每个视角下间隔Δn帧的n幅图像中目标上的最前端点,以通过该点的地线 的垂线与地线两侧边缘线及轴线的交点形成 2×(n－1)的棋盘格,并对格点进行校正。然后利用地线尺寸、机器人速度和被处理帧间的 时间差等已知条件,获取图像中的点 与其三维空间点间的对应关系,最后利用张氏标定法相同的处理方式,解算出摄像机的内外 参数。结果 通过实验验证,以张 氏标定结果为准,该算法对内参中的焦距误差不超过5%。通过本文算法,可实 现摄像机的工作中的自动标定,无需人工拍摄标定参照物,不需人工干预,能较好的实现自 动化。     

P型CuAlO2半导体陶瓷的烧结研究

性能良好的陶瓷靶材是溅射法制备薄膜的先决条件.本文以纳米级Al2O3粉体和微米级Cu2O粉体为原料通过烧结的方法制备了P型透明导电氧化物陶瓷CuAlO2.以X射线衍射和SEM分析的方法研究了烧结温度对反应进行的影响,并在合适的温度区间里得到了具有较好P型半导体性能的陶瓷,其迁移率达到27 cm2·V-1·s-1.以它作为靶材通过真空溅射得到了迁移率为2.1 cm2·V-1·s-1的P型透明半导体薄膜.     

基于投影轮廓的文本图像倾斜检测

目的 在光学字符识别中,文本图像经常会出现一定角度的倾斜.为将倾斜的文本图像校正,以便于字符识别中的后续处理,快速准确地检测倾斜文本图像的倾角是非常重要的.方法 对基于投影轮廓的算法进行改进,提出了一种两级投影直方图方差的算法(TPHV).首先在预定的角度范围内以一定角度步长对选定的图像区域做多方向投影,以获取投影直方图;然后计算各角度投影直方图的均方差,求出所有投影直方图方差的最大差分,将对应的投影角度作为倾角的粗略估值,最后以粗略估值为中心,以第1次投影步长为半径的角度范围内,再次以给定的检测精度为步长进行投影,重复第1次投影的工作,求出投影直方图方差的最大值,以对应的角度作为图像倾角的检测值.结果 该算法能够处理各种复杂的文本图像;对于诸如2 480×3 508像素的较大图像,可在200 ms左右的时间内完成倾角的检测;可检测的倾角范围不受限制;对相关网站提供的5组共500幅测试图像检测误差绝对值均值不超过0.5°,最大值不超过0.7°,检测误差的方差不超过0.1.结论 实验结果表明,该算法具有明显优势:速度快,倾斜角度检测精度高,误差集中,检测范围大,对噪声不敏感,具有广泛的适用性,适合于复杂的排版方式.     

高温钛合金TA12激光-MIG复合焊应力场有限元分析

通过采用旋转高斯曲面体热源与双椭球热源线性叠加的方法来模拟激光-MIG复合焊接的有限元模型。并基于建立的热源模型,对厚8 mm的TA12钛合金板材的激光-MIG复合焊接的温度场和应力场进行耦合分析,并对比分析模拟结果与实际焊接结果。结果表明,TA12钛合金激光-MIG复合焊焊接变形和残余应力实验结果与数值计算值吻合较好,证明了该组合热源模型的适用性。     

热红外与多光谱遥感图像的神经网络回归融合方法研究

为验证神经网络方法用于遥感图像融合的有效性,归纳了利用神经网络对遥感数据进行回归来实现融合的3种途径,并提出了一种结合图像数据回归和多光谱遥感图像锐化技术来实现热红外图像的全色锐化新方法。这种热红外图像的全色锐化方法,利用了极限学习机（ELM）这种新型神经网络算法,快速高效地由训练样本得到遥感图像数据间的回归关系;同时,方法注重图像数据本身的物理含义,以提高热红外图像数据的真实质量为目标,是一种定量化的图像融合方法。经这种方法融合得到的热红外数据也能很好地用于定量遥感的物理模型,为遥感的实际应用提供方便。该方法的有效性通过对ETM+图像进行实验得到了证明,而直接对热红外图像数据和全色图像数据进行回归的融合模式,在实验中则无法得到满意的结果。     

巨厚块状特稠油油藏水淹特征及堵水效果评价

以厚层块状特稠油油藏边底水的动、静态认识为基础，分析该油藏的水淹特征。针对缺乏评价特稠油油藏堵水效果的问题，运用无因次水淹特征曲线方法进行评价。通过油井堵水措施前后实际生产数据的验证，表明该方法行之有效。     

面向产品状态的工装建模技术研究

为了在工艺装备设计过程中,提前考虑后续制造、使用、维护的相关需求,确保工艺装备在使用过程中对武器装备状态更改的及时响应;在分析工装生命周期特点的基础上,总结了面向产品状态工装模型的要求,提出了面向产品状态工装模型的定义,着重指出了工装模型与产品模型的关联关系;最后介绍了面向产品状态工装模型响应武器装备状态改变的实现方法。     

工装模型的成熟度评估方法

针对航天产品工装设计周期不断缩短,工装研制要求不断严格的问题,提出一种工装数字样机成熟度评估方法。通过分析工装数字样机关键评估指标,建立工装数字样机成熟度评估体系,结合主观专家赋值法和客观信息熵、层次分析法,考虑产品成熟度对工装的影响,得到更加准确合理的工装成熟度数值,有效评估工装的数字样机模型。结合实例,对该模型和算法进行验证,验证结果表明了模型的可行性和算法的有效性。     

热处理对Ti_2AlNb合金电子束焊接接头组织和性能的影响

采用光学显微镜、拉伸试验机及显微硬度计研究了热处理对Ti_2Al Nb合金电子束焊接接头组织与性能的影响。结果表明,Ti_2Al Nb合金电子束原始焊接组织由α2相、B2相和O相组成,经不同温度的热处理获得不同形态的O相,以强化焊缝强度。经850℃×2 h炉冷热处理后室温和高温力学性能最佳,韧性也最佳。Ti_2Al Nb合金电子束焊接接头经850℃热处理可提高焊缝显微硬度,断口呈现解理断裂和韧窝断裂相结合的特征。     

南堡油田斜井分层注水技术研究

南堡油田斜井注水投捞及测配过程中,易出现投捞仪下不到预定位置、投捞钢丝易疲劳断脱、测试和调配困难等问题.小于50.斜井段注水井,研究斜井段偏心定量分层注水工具和施工工艺,对井下注水管柱进行导向和扶正;大于50.斜井段注水井,采用免投捞,井油套分注和同心管注水工具和施工工艺,测调配在地面.现场应用了12口井,成功率为100%,解决了作业成功率低,注水量和注水时率低等问题.