Cleanbot-Ⅰ擦窗机器人的智能化技术

本文简述了擦窗机器人智能化的主要概念．介绍了Ｃｌｅａｎｂｏｔ－Ｉ擦窗机器人系统的结构特点、主要组成部分、工作原理，操作方式，未知局部环境的模型建立，各类内、外传感器的结构、原理和信息融合技术，以及路径规划的方法．     

微型机器和微型机器人的研究与发展

本文综述了微型机器和微型机器人的概念、研究动态和当前的研究课题.     

机器人控制器体系结构研究的现状和发展

本文首先给出了机器人控制器的定义和分类,介绍了机器人控制器体系结构方面的 研究情况,提出了有关机器人体系结构研究发展的几个方向．     

广义预测控制中闭环系统稳定新的充分条件

基于被控对象的离散差分方程推导出广义预测控制中闭环系统特征多项式的阶数,然后给出一个新的保证闭环系统稳定的充分条件.     

微操作机器人的视觉伺服控制

视觉伺服控制是微操作机器人实现精确运动,完成自动操作的必要手段．本文介绍 了实现微操作机器人视觉伺服控制的方法．首先论述了微操作机器人的视觉伺服结构,并以 建立的面向生物工程的双手微操作机器人系统为例,介绍了基于二维显微视觉信息的三自由 度柔性铰链微操作机器人的运动学建模方法,针对压电驱动器控制器的特点提出了基本的PI D视觉伺服控制规律实现方法,并进行了点到点运动和圆轨迹跟踪实验．实验结果表明,视 觉伺服控制克服了由于标定以及环境等因素导致的运动模型不准确而引入的误差．     

玻璃污迹的小波识别方法研究

本文提出玻璃污迹的直方图小波包检测方法 .该方法能以不同的分辨率快速、准确地进行图像污迹程度的检测 .小波包的高低频特征及求取直方图凸包面积残差法 ,既能大大降低了图像处理的计算工作量 ,又能够消除噪声及异样污迹 (杂物 )的干扰 .文章借助污浊因子提出了一个判别洁净度的量化概念 ,并在实验中得到验证 .针对擦洗作业实际 ,文章提出背景图像人工和自动初始化的方法 ,最后给出并讨论了一个实验的结果     

高层建筑自动擦窗机控制系统的研制

本文介绍了一种新的玻璃幕墙清洗机即自动擦窗机系统,文章以PMAC运动控制器的应用为背 景,对高层建筑自动擦窗机的控制系统原理、体系结构以及软件设计进行了详细论述．在文 章最后着重讨论了机器人视觉在自动擦窗机中的应用．     

具有遍历特性的移动机器人规划方法的研究

本文提出了遍历规划的概念和数学描述,以及完全遍历规划的设计方法,给出了常用 的几种性能评价函数．在此基础上,设计了基于带有综合性能评价指标的基本遍历运动序列 的完全遍历规划器．     

壁面清洗机器人本体刚度及振动研究

依靠风扇产生负压吸附于壁面的高大建筑清洗机器人系统,其密封裙边和支撑机构的刚度构成了机器人的本体刚度.由于它的存在,加之壁面的某种不平、窗框、密封胶条、机器人移动及清洗刷的旋转运动等因素的影响,导致机器人在壁面上工作时出现不同的振动状态.本文建立了清洗机器人系统的动力学模型,研究了壁面清洗机器人本体刚度与清洗刷位置布局、机器人在壁面上的振型以及临界牵引速度之间的关系,给出了清洗刷的布置准则以及机器人临界牵引速度的确定准则.     

共建和谐与富裕的21世纪——东京’97国际机器人展巡礼

一、简况 由日本“日刊工业新闻社”主办的’97国际机器人展于1997年10月28日～31日在东京国际展览中心举办。 ●展览的主题是共建和谐与富裕的21世纪。最具本主题特征的21世纪的机器人展品是本田公司的拟人双足机器人和建筑机器人。 ●规模世界之最:90家公司,7个团体,4所大学参展。展台726间,是世界最大的机器人展示会,与日本的“机器人王国”相称。日本的国际机器人展览已成惯例:每两年一届,今年是第12届。 ●背景 期待又一个高潮?1991年,日本